島根短大 ライントレーサ制作チーム
加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
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machine.h
00001 /******************************************* 00002 機体の状態を示すフラグ定義。 00003 基本的に変更する必要はない。 00004 *******************************************/ 00005 //スイッチ状態の定義 00006 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態 00007 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態 00008 //機体状態の定義 00009 #define STOP 0x80 //機体停止状態 00010 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 00011 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 00012 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 00013 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 00014 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 00015 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード 00016 00017 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] 00018 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
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