島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Breaking

加減速走行時の次マーカ検出前のブレーキングシステムを導入。各速度域におけるブレーキのタイミングとPDパラメータの調整を入念に行うこと。また、LCDの表示事項はストップゴールの表示は必要性を感じなかったため、走行交差点数のパラメータ表示に変更した。

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

Diff: main.cpp

Revision:
32:63db1848189e
Parent:
31:fe9ae7992246
--- a/main.cpp	Tue Nov 26 02:57:02 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Nov 27 07:50:15 2019 +0000
@@ -192,13 +192,13 @@
     //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
              /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
     if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
-      || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
+      || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*1.0f))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
         Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。    
     }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))
-      || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
+      || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
         Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
     }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
-      || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
+      || (((course_data[Row][1])>=(course_data[Row][0]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*LOW_SPEED_SECTION)))){
         Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
     }
     else{
@@ -254,7 +254,7 @@
                     -(((Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM)+(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM))/2);
 
     //現在速度がハイスピードで次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
-    if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
+    if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed<Medium_Speed)
         &&(Recent_Distance<HL_BREAK_DISANCE)){
             Target_Speed_A=Low_Speed;
             Target_Speed_B=Low_Speed;
@@ -266,7 +266,7 @@
             Target_Speed_B=Medium_Speed;
     }
     //現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
-    else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
+    else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed<Medium_Speed)
         &&(Recent_Distance<ML_BREAK_DISANCE)){
             Target_Speed_A=Low_Speed;
             Target_Speed_B=Low_Speed;