Revision 34:ae6cc6b0ac19, committed 2019-11-30

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Sat Nov 30 06:01:16 2019 +0000

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33:c0c7cc1ba2ec

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--- a/main.cpp	Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Nov 30 06:01:16 2019 +0000
@@ -90,7 +90,7 @@
 
 int Imaginary_Speed=0;                 //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
 int Next_Imaginary_Speed=0;
-long int       course_data[100][3];                  //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
+long int       course_data[200][3];                  //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
                                             //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
 int Row=0;                                  //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
 int Marker_Cnt=0;
@@ -273,6 +273,12 @@
                 Target_Speed_A=Low_Speed;
                 Target_Speed_B=Low_Speed;
             } 
+    }//現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
+    else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==High_Speed)){
+            if(Recent_Distance<(HM_BREAK_DISANCE)){
+                Target_Speed_A=Low_Speed;
+                Target_Speed_B=Low_Speed;
+            } 
     }          
 }
 

--- a/tuning.h	Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000
+++ b/tuning.h	Sat Nov 30 06:01:16 2019 +0000
@@ -7,17 +7,17 @@
 ************************************/
 
 ////////機体速度関連
-#define     LOW_SPEED                900     //標準速度[mm/sec]
-#define     MEDIUM_SPEED            1100     //2走目の中間速度[mm/sec]
+#define     LOW_SPEED               875     //標準速度[mm/sec]
+#define     MEDIUM_SPEED            1075     //2走目の中間速度[mm/sec]
 #define     HIGH_SPEED              1300     //2走目の高速速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
 #define     TURN_POWER              0.3f     //コースアウト時の旋回力
 
 
 ///////マーカ判定関連
-#define     DEFAULT_GRAY            0.25f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+#define     DEFAULT_GRAY            0.3f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define     MARKER_WIDTH            9000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
+#define     MARKER_WIDTH            7800     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
 #define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
 
@@ -26,9 +26,9 @@
 #define     HIGH_SPEED_SECTION      1.35f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
 #define     MEDIUM_SPEED_SECTION    1.65f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
 #define     LOW_SPEED_SECTION       2.00f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
-#define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     HM_BREAK_DISANCE      150000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
-#define     ML_BREAK_DISANCE      100000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HL_BREAK_DISANCE       245000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HM_BREAK_DISANCE       145000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     ML_BREAK_DISANCE        95000    //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
 
 
 
@@ -45,16 +45,16 @@
 
 //ラインセンサ各種制御成分
 //P成分
-#define     S_KP_LOW                0.8f     //低速P成分
-#define     S_KP_MEDIUM             0.5f     //中速P成分
+#define     S_KP_LOW                1.0f     //低速P成分
+#define     S_KP_MEDIUM             0.7f     //中速P成分
 #define     S_KP_HIGH               0.3f     //高速P成分
 
-#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       0.8f     //3走目P成分
+#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       1.1f     //3走目P成分
 
 //D成分
 #define     S_KD_LOW                5.0f     //低速D成分
 #define     S_KD_MEDIUM             4.0f     //中速D成分
 #define     S_KD_HIGH               3.0f     //高速D成分
 
-#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       5.0f     //3走目D成分
+#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       4.8f     //3走目D成分
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////