島根短大 ライントレーサ制作チーム
ニュージェネの28日午前時点のベストチューニング。1走目900[mm/sec]、2走目850[mm/sec],3走目1000[mm/sec]で走行可能。バッテリは満充電8.4[V]で確認。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Revision 33:c0c7cc1ba2ec, committed 2019-11-28
- Comitter:
- yusaku0125
- Date:
- Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000
- Parent:
- 32:4deb27262901
- Commit message:
- 2019/11/28 12:00
Changed in this revision
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diff -r 4deb27262901 -r c0c7cc1ba2ec tuning.h
--- a/tuning.h Wed Nov 27 08:40:41 2019 +0000
+++ b/tuning.h Thu Nov 28 02:52:38 2019 +0000
@@ -1,20 +1,23 @@
/************************************
-個人で設定する調整パラメータ
+New_Generationのベストチューニング
+1走目 記憶走行 ：900[mm/sec]
+2走目 加減速 :850[mm/sec]
+3走目 高速走行 :1000[mm/sec]
************************************/
////////機体速度関連
-#define LOW_SPEED 750 //標準速度[mm/sec]
-#define MEDIUM_SPEED 850 //2走目の中間速度[mm/sec]
-#define HIGH_SPEED 1150 //2走目の高速速度[mm/sec]
+#define LOW_SPEED 900 //標準速度[mm/sec]
+#define MEDIUM_SPEED 1100 //2走目の中間速度[mm/sec]
+#define HIGH_SPEED 1300 //2走目の高速速度[mm/sec]
#define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
-#define TURN_POWER 0.4f //コースアウト時の旋回力
+#define TURN_POWER 0.3f //コースアウト時の旋回力
///////マーカ判定関連
#define DEFAULT_GRAY 0.25f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
//シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define MARKER_WIDTH 8000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
+#define MARKER_WIDTH 9000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
//コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
@@ -31,27 +34,27 @@
//////各種PD調整
//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
-#define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
-#define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
+#define M_KP 0.0015f //P(比例)制御成分
+#define M_KD 0.0005f //D(微分)制御成分
//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
#define S_K2 2.0f //2倍
-#define S_K3 4.0f //3倍
+#define S_K3 3.0f //3倍
//ラインセンサ各種制御成分
//P成分
-#define S_KP_LOW 2.0f //低速P成分
-#define S_KP_MEDIUM 1.5f //中速P成分
-#define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分
+#define S_KP_LOW 0.8f //低速P成分
+#define S_KP_MEDIUM 0.5f //中速P成分
+#define S_KP_HIGH 0.3f //高速P成分
-#define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.5f //3走目P成分
+#define S_KP_DEFAULT_HIGH 0.8f //3走目P成分
//D成分
-#define S_KD_LOW 6.0f //低速D成分
-#define S_KD_MEDIUM 3.0f //中速D成分
-#define S_KD_HIGH 2.0f //高速D成分
+#define S_KD_LOW 5.0f //低速D成分
+#define S_KD_MEDIUM 4.0f //中速D成分
+#define S_KD_HIGH 3.0f //高速D成分
-#define S_KD_DEFAULT_HIGH 1.0f //3走目D成分
+#define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.0f //3走目D成分
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