tuning.h

00001 /************************************
00002 個人で設定する調整パラメータ
00003 
00004 ************************************/
00005 
00006 ////////機体速度関連
00007 #define     LOW_SPEED                750     //標準速度[mm/sec]
00008 #define     MEDIUM_SPEED             850     //2走目の中間速度[mm/sec]
00009 #define     HIGH_SPEED              1150     //2走目の高速速度[mm/sec]
00010 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
00011 #define     TURN_POWER              0.4f     //コースアウト時の旋回力
00012 
00013 
00014 ///////マーカ判定関連
00015 #define     DEFAULT_GRAY            0.25f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
00016                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
00017 #define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
00018                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
00019 #define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
00020 
00021 
00022 //////ブレーキングシステム調整
00023 #define     HIGH_SPEED_SECTION      1.35f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
00024 #define     MEDIUM_SPEED_SECTION    1.65f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
00025 #define     LOW_SPEED_SECTION       2.00f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
00026 #define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
00027 #define     HM_BREAK_DISANCE      150000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
00028 #define     ML_BREAK_DISANCE      100000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
00029 
00030 
00031 
00032 //////各種PD調整
00033 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
00034 #define     M_KP                  0.002f     //P(比例)制御成分
00035 #define     M_KD                  0.001f     //D(微分)制御成分
00036 
00037 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
00038 #define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
00039 #define     S_K2                    2.0f     //2倍
00040 #define     S_K3                    4.0f     //3倍
00041 
00042 
00043 //ラインセンサ各種制御成分
00044 //P成分
00045 #define     S_KP_LOW                2.0f     //低速P成分
00046 #define     S_KP_MEDIUM             1.5f     //中速P成分
00047 #define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
00048 
00049 #define     S_KP_DEFAULT_HIGH       1.5f     //3走目P成分
00050 
00051 //D成分
00052 #define     S_KD_LOW                6.0f     //低速D成分
00053 #define     S_KD_MEDIUM             3.0f     //中速D成分
00054 #define     S_KD_HIGH               2.0f     //高速D成分
00055 
00056 #define     S_KD_DEFAULT_HIGH       1.0f     //3走目D成分
00057 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////