Diff: fonction.cpp

Revision:

1:cfb7e4122e21

Parent:

0:c2a70ac44fd7

--- a/fonction.cpp	Mon Jun 06 07:20:16 2022 +0000
+++ b/fonction.cpp	Thu Jun 09 20:36:50 2022 +0000
@@ -1,217 +1,93 @@
 #include "mbed.h"
-#include <string>
-#include <iostream>
+#include "autre.h"
 #include "header.h"
-
-Serial pc (PA_2, PA_3);
-
-Serial husky (PA_0,PA_1);
-
-unsigned char reception_bidule[7]={0,0,0,0,0,0,'\n'};
+float distance_laser[8] = {0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0};
+Timer temps_de_jeux;
+Timer launch_time;
+typedef enum {debut,chasse,ctourne_droite,ctourne_gauche,cvire_gauche,cvire_droite,cavance,vise,tire} type_statut;
 
-unsigned char data_recept[50];
-unsigned char cpt=0,flag_printf=0,flag_tram=0; 
-unsigned char data_taille=0,cpt_taille=0,chksum=0;
-unsigned char tableau_COMMAND_REQUEST[16];
-
-unsigned short pos_x, pos_y;
+static type_statut statut = debut;
 
-bool flag_renvoi_pos = false;
-
-unsigned char COMMAND_REQUEST_KNOCK[6]={0x55,0xAA,0x11,0x00,0x2C,0x3C};
-unsigned char COMMAND_REQUEST_BLOCKS[6]={0x55,0xAA,0x11,0x00,0x21,0x31};
-unsigned char COMMAND_REQUEST[6]={0x55,0xAA,0x11,0x00,0x20,0x30};
-unsigned char COMMAND_REQUEST_ALGORITHM_BLOCK[8]={0x55,0xAA,0x11,0x02,0x2D,0x01,0x00,0x40};
-unsigned char COMMAND_REQUEST_ALGORITHM_COLOR[8]={0x55,0xAA,0x11,0x02,0x2D,0x04,0x00,0x43};
-
-typedef enum 
+void cerveau(void)
+{
+    float x;
+if(temps_de_jeux.read() < 88)
+{
+switch (statut)
 {
-    HEADER1,
-    HEADER2,
-    ADRESSE,
-    TAILLE,
-    CHECKSUM,
-    DATA,
-    CMD
-}T_etat;
-
-static T_etat etat = HEADER1;
-
-short xg_c,xd_c;
-short xg_f,xd_f,xg_trig, xd_trig;
-short angl;
-
-float calcul_angle( void )
-{
-    xg_c = main_recept_droit();
-    xd_c = 150; //main_recept_gauche();
-    xg_f = xg_c;
-    xd_f = xd_c;
+    case debut :
+    init_moteur_propulsion();
+    init_moteur_balle();
+    avancer(1);
+    prise_avant(0.5);
+    if(distance_laser[2] < 0.05) statut = vise;
+    break;
+    
+    case chasse :
+    //priorité à droite
+    prise_avant(0.5);
+    vire_droite(1);
+    //si la distance détécté par le laser est bon => case adaptée
+    if (test_presence(1)) statut = cvire_gauche;
+    else if (test_presence(2) && test_presence(3)) statut = cavance;
+    else if (test_presence(4)) statut = cvire_droite;
+    break;
+    
+    case cvire_gauche : //trourne fortement à gauche
+    vire_gauche(1);
+    if(test_presence(1)) statut = ctourne_gauche;
+    break;
+    
+    case cvire_droite : //trourne fortement à droite
+    vire_droite(1);
+    if(test_presence(4)) statut = ctourne_droite;
+    break;
     
-    xg_trig = 0.185 * xg_f;
-    xd_trig = 60 - 0.185 * xd_f;
+    case cavance :
+    avancer(1);
+    if(!test_presence(2)) statut = ctourne_droite;
+    else if(!test_presence(3)) statut = ctourne_gauche;
+    else if(distance_laser[2] < 0.05) statut = vise;
+    break;
+    
+    case ctourne_droite : //tourne un peu à droite
+    tourner_droite(1);
+    if(test_presence(3)) statut = cavance;
+    else if(distance_laser[2] < 0.05) statut = vise;
+    break;
     
-    if ( xd_trig > xd_trig )
-    {
-        angl = (xd_trig - 30)%360;
+    case ctourne_gauche : //tourne un peu à gauche
+    tourner_gauche(1);
+    if(test_presence(2)) statut = cavance;  
+    else if(distance_laser[2] < 0.05) statut = vise;  
+    break;
+    
+    case vise :
+    stop();
+    prise_avant(0);
+    //calcule de math etc
+    x = 0.5;
+    //c'est calculé t'inquiète
+    statut = tire;
+    break;
+    
+    case tire :
+    launch_time.reset();
+    prise_arriere(x);
+    if(launch_time.read() > 0.5 ) statut = chasse;
+    break;
     }
-    else
-    {
-        angl = 210 - 0.185* xd_f;
-    }
-    return angl;
-}
-
-short main_recept_droit()
-
-    {
-    husky.attach(&reception,Serial::RxIrq);         //La fct réception est donc activé a chaque fois qu'une donnée passe dans le Rx
-    husky.baud(9600);
-    pc.printf("Debut du programme\n");
-    
-    pc.printf("Envoie command_request_knock\n");
-
-    envoi_commande(6,COMMAND_REQUEST_KNOCK);              //Test d'aqcuisiton avec commande_bidule
-    
-    bool flag_end = false;
-    
-    while(flag_end==false)
-    {
-        pc.printf("Check:%02X\n",chksum);      
-        if(flag_printf)
-        {   
-            affichage_buffer_reception();           //renvoie de données 
-            flag_printf=0;
-            flag_end=true;
-        }
-    }
-    
-    flag_end=false;
-
-    pc.printf("Reception de data, envoie Command_request_blocks\n");
-    
-    flag_renvoi_pos = false;
-    while(1)
-    {
-        
-    envoi_commande(6,COMMAND_REQUEST_BLOCKS);
-  
-    for(int i=0;i<data_taille+6;i++) //header + header2 + adress+ datataille + comande + data + checksum
-        {
-            tableau_COMMAND_REQUEST[i] = data_recept[i];
-        }
-    
-    flag_end=false;
-    
-
-        for(int j=0;j<16;j++) //header + header2 + adress+ datataille + comande + data + checksum
-        {
-            pc.printf("%02x:",tableau_COMMAND_REQUEST[j]);
- 
-        }
-        pc.printf("\n");
-        reception_position();
-        
-        if(flag_renvoi_pos)
-            {
-                return pos_x;
-            }
-        flag_renvoi_pos = true;  
+} else 
+{
+    stop();
+    //creve_ballon();
     }
 }
-void reception_position(void)
-{
-    if(tableau_COMMAND_REQUEST[4] == 0x2A) //0x2A de [4] pour vérifier qu'ils s'agisse d'un block return_blocks
-    {
-        unsigned short high_x, low_x, high_y, low_y;
-        
-        high_x = tableau_COMMAND_REQUEST[6];
-        low_x = tableau_COMMAND_REQUEST[5];
-        
-        high_y = tableau_COMMAND_REQUEST[8];
-        low_y = tableau_COMMAND_REQUEST[7];
-        
-        pos_x = (high_x<<8) + low_x;
-        pos_y = (high_y<<8) + low_y;   
-    }
-    else
-    {
-        pos_x = 0x0000;
-        pos_y = 0x0000;
-    }
-    pc.printf("%04d:",pos_x);
-    pc.printf("%04d:",pos_y);
-    pc.printf("\n");
-}
-
-void envoi_commande(unsigned char taille,unsigned char buffer[])        //Envoie la commande a la carte
-{
-        for(int i=0;i<taille;i++) 
-        {
-            husky.putc(buffer[i]);
-        }    
-}
-
-void affichage_buffer_reception()                                       //Acquiere la donnée revoyé par la carte ex : [0x55]
-{
-    for(int i=0;i<data_taille+6;i++) //header + header2 + adress+ datataille + comande + data + checksum
-        {
-            pc.printf("%02x:",data_recept[i]);
-        }
-        pc.printf("\n");
-}
-
-void reception(void)                           //Automate de réception des données 
-{       
-        data_recept[cpt] = husky.getc();
-        //flag_recept=1;
-        switch(etat)
-        {
-            case HEADER1:chksum=0;  
-                        cpt=0;
-                        if(data_recept[cpt]==0x55){
-                        etat=HEADER2;
-                        }
-                        break;
-                        
-            case HEADER2 : if(data_recept[cpt]==0xAA)
-                                etat=ADRESSE;
-                            else
-                                etat=HEADER1;
-                        break;
-                        
-            case ADRESSE : if(data_recept[cpt]==0x11)
-                            etat=TAILLE;
-                            else
-                            etat=HEADER1;
-                        break;
-            case TAILLE : data_taille=data_recept[cpt];
-                        etat=CMD;
-                        break;
-            
-            case CMD:   // utilisation de cmd???
-                        etat=DATA;
-                        if(data_taille==0)
-                            etat=CHECKSUM;               
-                        break;
-                            
-            case DATA:  cpt_taille++;
-                        if(cpt_taille==data_taille)
-                            etat=CHECKSUM;
-                        break;
-            
-            case CHECKSUM :      etat=HEADER1;
-                        
-                        if(data_recept[cpt]==chksum)
-                        {
-                        flag_tram=flag_tram+1;
-                        flag_printf=1;
-                        cpt_taille=0;
-                        cpt=0;
-                        }   
-                        break;
-        }
-        chksum=chksum+data_recept[cpt];
-    cpt++;
-
-}
+ 
+ bool test_presence( int num)
+ {
+     //calcule_coord laser(distance_laser[num]);
+     //if ((Xballe < 4000)|| (Xballe > 0) || (Yballe < 4000) || (Yballe > 0)) return 1;
+     //else return 0;
+     }
+     
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