Diff: Fahren.cpp

Revision:

8:d7dfee648545

Parent:

7:b2a16b1cf487

--- a/Fahren.cpp	Mon Apr 30 22:11:38 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Wed May 02 17:06:39 2018 +0000
@@ -6,14 +6,14 @@
 
 using namespace std;
 
-const float Fahren :: PERIOD = 2.0f;
+const float Fahren :: PERIOD = 0.2f;
 
 //Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight):
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler):
     controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler){
     
-    SpeedR = 0;
-    SpeedL = 0;
+    SpeedR = 100;
+    SpeedL = 100;
     ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
 }
 
@@ -44,8 +44,8 @@
     wegLinks = 1767;
         
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 25;
-    speedLeft = 25;
+    speedRight = 100;
+    speedLeft = 100;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
@@ -93,16 +93,19 @@
     wegLinks = 1767;
         
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 20; // SpeedR
-    speedLeft = 20; // SpeedL
+    speedRight = 100;//SpeedR
+    speedLeft = 100;//SpeedL
+    
+    printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
+    printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
-    controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
+    controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
     
     
     while(1){