Diff: Fahren.cpp

Revision:

0:6d0671ae4648

Child:

2:402b1a74fff6

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Mon Apr 23 11:28:11 2018 +0000
@@ -0,0 +1,214 @@
+#include "Fahren.h"
+#include <mbed.h>
+
+
+//Konstruktor
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight)
+    
+{}
+//Dekonstruktor
+Fahren::~Fahren() {}
+
+
+
+//Implementation der Methode geradeaus fahren
+void Fahren::geradeaus(){
+    
+    //einlesen des aktuellen Encoder standes
+    initialClicksRight = counterRight.read();   
+    initialClicksLeft = counterLeft.read();
+    
+    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
+    wegRechts = 1767;
+    wegLinks = 1767;
+        
+    //Geschwindigkeit
+    speedRight = 50;
+    speedLeft = 50;
+    
+    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
+    stopRight = false;
+    stopLeft = false;
+    
+    //Drehrichtung der Motoren
+    controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
+    
+    
+    while(1){
+       
+       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+        
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+            controller.setDesiredSpeedRight(0);
+            stopRight = true;
+            }
+            
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
+            stopLeft = true;
+            }
+     
+        if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            return;
+            }  
+         
+        }
+        
+    }
+    
+    
+    
+//Implementation der Methode 90 Grad Rechtsdrehen
+void Fahren::rechts90() {
+        
+    //einlesen des aktuellen Encoder standes
+    initialClicksRight = counterRight.read();   
+    initialClicksLeft = counterLeft.read();
+    
+    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
+    wegRechts = 881;
+    wegLinks = 881;
+    
+    //Geschwindigkeit
+    speedRight = 50;
+    speedLeft = 50;
+    
+    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
+    stopRight = false;
+    stopLeft = false;
+    
+    //Drehrichtung der Motoren
+    controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
+    
+    while(1){
+       
+       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+        
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+            controller.setDesiredSpeedRight(0);
+            stopRight = true;
+            }
+            
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
+            stopLeft = true;
+            }
+     
+        if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            return;
+            }  
+         
+        }
+        
+    }
+    
+    
+    
+//Implementation der Methode 180 Grad Rechtsdrehen
+void Fahren::rechts180() {
+        
+    //einlesen des aktuellen Encoder standes
+    initialClicksRight = counterRight.read();   
+    initialClicksLeft = counterLeft.read();
+    
+    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
+    wegRechts = 1755;
+    wegLinks = 1755;
+    
+    //Geschwindigkeit
+    speedRight = 50;
+    speedLeft = 50;
+    
+    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
+    stopRight = false;
+    stopLeft = false;
+    
+    //Drehrichtung der Motoren
+    controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
+    
+    while(1){
+       
+       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+        
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+            controller.setDesiredSpeedRight(0);
+            stopRight = true;
+            }
+            
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
+            stopLeft = true;
+            }
+     
+        if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            return;
+            }  
+         
+        }
+        
+    }
+    
+
+//Implementation der Methode 180 Grad Rechtsdrehen
+void Fahren::rechts270() {
+        
+    //einlesen des aktuellen Encoder standes
+    initialClicksRight = counterRight.read();   
+    initialClicksLeft = counterLeft.read();
+    
+    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
+    wegRechts = 2632;
+    wegLinks = 2632;
+    
+    //Geschwindigkeit
+    speedRight = 50;
+    speedLeft = 50;
+    
+    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
+    stopRight = false;
+    stopLeft = false;
+    
+    //Drehrichtung der Motoren
+    controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
+    
+    while(1){
+       
+       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+        
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+            controller.setDesiredSpeedRight(0);
+            stopRight = true;
+            }
+            
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
+            stopLeft = true;
+            }
+     
+        if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            return;
+            }  
+         
+        }
+        
+    }
+    
+    
+