Revision 16:2623db4996af, committed 2018-05-21

Comitter:

fluckmi1

Date:

Mon May 21 20:18:21 2018 +0000

Parent:

15:8e8b23d4abb4

Commit message:

Michi mit ertestete wert;

Changed in this revision

--- a/Fahren.cpp	Tue May 15 21:50:26 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Mon May 21 20:18:21 2018 +0000
@@ -17,8 +17,8 @@
 //Konstruktor
 Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, IRSensor& iRSensor):
     controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), iRSensor (iRSensor){
-SpeedR = 90.0f; //120
-SpeedL = 90.0f; //120
+SpeedR = 100.0f; //100 isch noice
+SpeedL = 100.0f; //100
 disF = 0.0f;
 //ticker.attach(callback(this, &Fahren::reset), PERIOD);
 }
@@ -39,8 +39,8 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 1675;
-    wegLinks = 1675;
+    wegRechts = 1742;   //1675 bis anhin , 1802 fahrt er ufm tisch gnau 20cm würkt im labyrinth aber nach zvil  / 1733
+    wegLinks = 1742;
 
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
@@ -50,27 +50,27 @@
     reglerEinL = 1;
     
     while(1){
-    float diff = (iRSensor.readR() - iRSensor.readL())*0.95f;            //Regler 0.81
+    float diff = (iRSensor.readR() - iRSensor.readL())*0.86f;            //Regler 0.81 / 0.95 workt /0.25 scheisse /0.55 naja geht aber gaga
     if(iRSensor.readR()>80.0f) diff= 0;
     if(iRSensor.readL()>80.0f) diff= 0;
     //printf("diff =%f \n",diff);
     controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR+diff);
     controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL-diff));
-    printf("diff = %f\n",diff);
+    //printf("diff = %f\n",diff);
     wait(0.02); //0.02
        
        // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
        // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
         
         //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
-        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts || iRSensor.readF() < 50.0f){    
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts || iRSensor.readF() < 55.0f){    //50 standard
             controller.setDesiredSpeedRight(0);
             stopRight = true;
             reglerEinR = 0;
             }
             
         //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
-        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks || iRSensor.readF() < 50.0f){
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks || iRSensor.readF() < 55.0f){  //50 standard
             controller.setDesiredSpeedLeft(0);
             stopLeft = true;
             reglerEinL = 0;
@@ -93,16 +93,16 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 868;
-    wegLinks = 868;
+    wegRechts = 868;    //868 guter Wert
+    wegLinks = 868;     //868 guter Wert
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL));
+    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR+20.0f));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL+20.0f));
     //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
     //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
     while(1){
@@ -148,8 +148,8 @@
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL));
+    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR+30.0f));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL+30.0f));
     
     while(1){
        
@@ -193,8 +193,8 @@
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((-SpeedR));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((-SpeedL));
+    controller.setDesiredSpeedRight((-SpeedR-20.0f));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((-SpeedL-20.0f));
     
     while(1){
        

--- a/main.cpp	Tue May 15 21:50:26 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 21 20:18:21 2018 +0000
@@ -3,7 +3,7 @@
 Erstellt: J. Blunschi
 geändert: V.Ahlers
 V.5.18
-main zu Robishark
+main zu Roboshark
 */
 
 
@@ -127,8 +127,10 @@
         printf("IR Front = %d\n",IrF);*/
         
     switch(links) {
-         case 0:                                                           // State machine für methode Rechts
-         if((IrR==0) && (IrL==0) && (IrF==1) && (ende == 0)){
+         case 0:
+         if((IrR==0) && (IrL==0) && (IrF==0) && (ende == 0)){
+        caseDrive = 2;                                                        // State machine für methode Rechts
+        }   else if((IrR==0) && (IrL==0) && (IrF==1) && (ende == 0)){
         caseDrive = 2;                                                          
         }   else  if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==0) && (ende == 0)){
         caseDrive = 2;                                                          
@@ -174,9 +176,9 @@
     }
 
 
-        printf("ende = %d\n",ende);
+        //printf("ende = %d\n",ende);
 
-        wait (0.01);
+        wait (0.01);    //0.01