Roboshark / Mbed 2 deprecated Roboshark_V10

Dependencies:   mbed

Fork of Roboshark_V9 by Roboshark

Revision:
6:7bbcdd07bc2d
Parent:
4:767fd282dd9c
Child:
7:862d80e0ea2d
--- a/Fahren.h	Thu Apr 26 05:58:07 2018 +0000
+++ b/Fahren.h	Thu May 03 19:36:16 2018 +0000
@@ -1,29 +1,44 @@
+/*Roboshark V4
+Fahren.h
+Erstellt: J. Blunschi
+geändert: V.Ahlers
+V.5.18
+*/
+
+
 #ifndef FAHREN_H_
 #define FAHREN_H_
 
 #include <mbed.h>
 #include "EncoderCounter.h"
 #include "Controller.h"
+#include "Regler.h"
+
 
 class Fahren{
     
     public:    
-    Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight); //Konstruktor
+    Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler); //Konstruktor
     
     virtual ~Fahren();
     
-    void geradeaus();
+    void geradeausU();
+    void geradeausG();
     void rechts90();
     void rechts180();
     void links90();
     void ziel();
-    void stopp();                                              
+    void stopp();                        
     
     
     private:
     Controller& controller;
     EncoderCounter& counterLeft;
     EncoderCounter& counterRight;
+    Regler& regler;
+    Ticker ticker;
+    void getSpeed();
+
     
     //Variablen die in der Klasse Fahren verwendet werden
     double speedRight;
@@ -34,6 +49,10 @@
     short wegRechts;
     short stopRight;
     short stopLeft;
+    float SpeedR;
+    float SpeedL;
+    static const float PERIOD;
+   
     
 
 };