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#include "mbed.h"

// Código para testar os sensores de linha,lendo através do tempo de decaimento do sensor e utilizando o multiplexador
#define threshold 3000 // parametro que diferencia a leitura do branco pro preto
Serial bt (USBTX,USBRX);

PwmOut pwm(p25);
DigitalOut dir (p26);
PwmOut pwm1(p24);
DigitalOut dir1 (p23);
DigitalOut multiplexador1(p5); // portas do multiplexador que selecionam o sensor de linha
DigitalOut multiplexador2(p6);
DigitalOut multiplexador3(p7); // PRECISA AJUSTAR OS PINOS
DigitalOut multiplexador4(p8);
//DigitalOut multiplexador5(p9);// Enable do multiplexador
DigitalInOut multiplexadorInOut(p9); // In/Out do multiplexador 

int tabelaVerdade1[16] = {0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1}; // Arrays para selecionar o sensor de linha na função sensorCheck
int tabelaVerdade2[16] = {0,0,1,1,0,0,1,1,0,0,1,1,0,0,1,1};
int tabelaVerdade3[16] = {0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0,1,1,1,1};
int tabelaVerdade4[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1};

Timer tempoDoSensor; // timer para leitura do sensor de linha

void Setup_Sensores (void){ //Define o modo de cada sensor como PullUp
    
    multiplexadorInOut.mode(PullDown);
    
}



bool sensorCheck(int sensor){// int sensor é qual sensor se deseja ler,entre 0 a 15
    // função para ler os motores,retorna true se for branco e false se for preto
   
    multiplexador1.write(tabelaVerdade1[sensor]); // selecionando o sensor
    multiplexador2.write(tabelaVerdade2[sensor]);
    multiplexador3.write(tabelaVerdade3[sensor]);
    multiplexador4.write(tabelaVerdade4[sensor]);
   
    multiplexadorInOut.output(); // colocando o InOut como Out
    multiplexadorInOut.write(1); // levando ele a high por pelo menos 10 microssegundos
    
    wait_us(11); // tempo para o output ir para high

    tempoDoSensor.start(); // iniciando o contador
    multiplexadorInOut.input(); // colocando o InOut como In
    while(multiplexadorInOut.read() == 1){// enrolando enquanto o sensor esta lendo
       /* if (tempoDoSensor.read_ms() >= threshold){// termina o while se o tempo for maior que o threshold,agilizando o processo de leitura
            tempoDoSensor.stop();
            
            float tempoDeLeitura = tempoDoSensor.read_ms();
            bt.printf ("Tempo de leitura :%f \n\r ",tempoDeLeitura); // debug
            tempoDoSensor.reset();
            return false; // retorna quando for preto
            }*/
            bt.printf("To no loop \n\r");
    }
    tempoDoSensor.stop();
    float tempoDeLeitura = tempoDoSensor.read_us();
    bt.printf ("Tempo de leitura :%f \n\r ",tempoDeLeitura); // debug
    tempoDoSensor.reset();
    return true;// retorna quando for branco
    }
void Final_Stop(){ dir = 0; dir1 = 0; pwm.write(0); pwm1.write(0);  } //Função de parada do LF depois do percurso

int main() {
    Setup_Sensores();
    while(1){
        Final_Stop();
        /*bt.printf("Iniciando a leitura de sensores: ");
        bool tempoSensor4 = sensorCheck(4); // le e printa sensor 4
        bt.printf("Sensor 4:%d\n\r",tempoSensor4);
        bool tempoSensor5 = sensorCheck(5); // le e printa sensor 5
        bt.printf("Sensor 5:%d\n\r",tempoSensor5);
        bool tempoSensor6 = sensorCheck(6); // le e printa sensor 6
        bt.printf("Sensor 6:%d\n\r",tempoSensor6);
        bool tempoSensor7 = sensorCheck(7); // le e printa sensor 7
        bt.printf("Sensor 7:%d\n\r",tempoSensor7);
        bool tempoSensor8 = sensorCheck(8); // le e printa sensor 8
        bt.printf("Sensor 8:%d\n\r",tempoSensor8);
        bool tempoSensor9 = sensorCheck(9); // le e printa sensor 9
        bt.printf("Sensor 9:%d\n\r",tempoSensor9);
        bool tempoSensor10 = sensorCheck(10); // le e printa sensor 10
        bt.printf("Sensor 10:%d\n\r",tempoSensor10);
       */ bool tempoSensor11 = sensorCheck(11); // le e printa sensor 11
        bt.printf("Sensor 11:%d\n\r",tempoSensor11);
        }
    
}