Codigo do seguidor de linha V2 2020.2
Dependencies: mbed
motors.cpp
- Committer:
- rperoba
- Date:
- 2020-09-19
- Revision:
- 0:9efe13b5d868
- Child:
- 2:4db1486af4d5
- Child:
- 6:5551834026ef
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#include "mbed.h" #include "motors.h" #include "PID.h" /*================================================= --------------- CODIGO DOS MOTORES ---------------- =================================================*/ //------------------ FUNCOES ---------------------- float velocidadeBase = 0.18; PwmOut rodaEsquerda(p25); // Potencias da roda e direções DigitalOut direcaoEsquerda (p26); PwmOut rodaDireita(p24); DigitalOut direcaoDireita (p23); AnalogIn batMeasure (p22); void Setup_Motores(void)//Funcao de setup dos motores, ajustando o periodo para inicializar o pwm { rodaEsquerda.period(0.01); rodaDireita.period(0.01); } void ControleMotores (float VelocidadeEsquerda, float VelocidadeDireita ){ //Função drive, controla a velocidade de cada roda if (VelocidadeEsquerda <= 0){ VelocidadeEsquerda = abs(VelocidadeEsquerda);//Utiliza o modulo da velocidade, pois esta nao pode ser negativa direcaoEsquerda = 0;//Muda a direcao da roda. rodaEsquerda.write(VelocidadeEsquerda); } else { direcaoEsquerda = 1; rodaEsquerda.write(VelocidadeEsquerda); }//Mantem a direcao da roda. if (VelocidadeDireita <= 0){ VelocidadeDireita = abs(VelocidadeDireita); direcaoDireita = 0; rodaDireita.write(VelocidadeDireita); } else { direcaoDireita = 1; rodaDireita.write(VelocidadeDireita); } } void Acelerando(float velocidadeMax)//Acelera o seguidor de linha { int bandeira = 0; float novaVelocidade = velocidadeBase; while(bandeira == 0) { novaVelocidade = novaVelocidade + 0.01; wait_us(1);//Deve ser testado se e necessario esse wait if (novaVelocidade <= velocidadeMax) { bandeira = 1; } } } void Desacelerando(float velocidadeMin)//Desacelera o seguidor de linha { int bandeira = 0; float novaVelocidade = velocidadeBase; while(bandeira == 0) { novaVelocidade = novaVelocidade - 0.01; wait_us(1);//Deve ser testado se e necessario esse wait if (novaVelocidade <= velocidadeMin) { bandeira = 1; } } } void VelocidadeBateria() // Funcao de setup da velocidade base dos motores { float leituraBateria = batMeasure; //Lendo a carga da bateria em um numero de 0 a 1 float tensaoBateria = 12.6 * leituraBateria; // Carga atual da bateria em Volts float novaVelocidade = velocidadeBase * 8.4/tensaoBateria;// Calculando a nova velocidade de acordo com a medida de carga atual da bateria return; } /*float ajustaVelocidade(float velocidadeEsperada, float velocidadeReal) { Correcao_roda=PID_roda(); velocidadeEsperada=velocidadeReal + Correcao_roda return velocidadeEsperada; }*/ void ParadaFinal()//Para o seguidor de linha { while(1) { rodaEsquerda.write(0); rodaDireita.write(0); } }