Revision 0:0321883eb43b, committed 2020-08-11

Comitter:

rperoba

Date:

Tue Aug 11 20:54:54 2020 +0000

Commit message:

Codigo inicial do minisumo com 4 rodas

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Aug 11 20:54:54 2020 +0000
@@ -0,0 +1,211 @@
+#include "mbed.h"
+#include "PwmOut.h"
+
+#define PpmSuperMaximo 2000 //AjustarValores
+#define PpmMaximo 1800
+#define PpmPositivo2 1700
+#define PpmPositivo 1600
+#define PpmMedio  1500
+#define PpmNegativo 1400
+#define PpmNegativo2 1300
+#define PpmMinimo 1200
+
+#define debug false
+
+//Sensores de distância
+DigitalIn SensorEsquerdo (p16);
+DigitalIn SensorEsquerdoFrontal (p15);
+DigitalIn SensorFrontal (p14);
+DigitalIn SensorDireitoFrontal (p13);
+DigitalIn SensorDireito (p12);
+
+//Sensores de linha
+InterruptIn LinhaEsquerda(p19);
+InterruptIn LinhaDireita(p20);
+
+//Motores
+PwmOut MotoresEsquerdos(p21);
+PwmOut MotoresDireitos(p23);
+
+//MicroStart
+InterruptIn MicroStart(p18);
+
+//Bluetooth
+DigitalOut bluetoothState(p26);
+DigitalOut bluetoothEnable (p29);
+Serial bluetoothSerial (p28,p27);
+
+//Variáveis
+int leituraDeDistancia = 0;
+
+int comando=0;
+int ultimoPpmDireito;
+int ultimoPpmEsquerdo;
+
+void Drive(int ppmEsquerdo,int ppmDireito);
+void SetarMotores ();
+void LerSensoresDeDistancia();
+void SensorDeLinhaLido();
+void MicroStartInterruptRise();
+void MicroStartInterruptFall();
+void Estrategia();
+
+int main()
+{
+#if debug
+
+    bluetoothSerial.printf("Iniciando...");
+
+#endif
+    MicroStart.rise(&MicroStartInterruptRise);
+    MicroStart.fall(&MicroStartInterruptFall);
+    SetarMotores(); // Ajusta os motores
+    LinhaDireita.rise(&SensorDeLinhaLido);//Interrupção para os sensores de linha
+    LinhaEsquerda.rise(&SensorDeLinhaLido);
+    
+
+    while (comando == 0) { //Esperando a luta iniciar
+        Drive(PpmMedio,PpmMedio);//Para o miniSumo
+        LerSensoresDeDistancia();
+    }
+
+    while (comando == 1) { //É ligado pelo microStart
+        
+        Estrategia();//Ajusta o PPM dos motores
+        LerSensoresDeDistancia();
+        
+    }
+}
+
+void MicroStartInterruptRise()
+{
+    comando = 1;
+    return;
+}
+
+void MicroStartInterruptFall()
+{
+    comando = 0;
+    Drive(PpmMedio,PpmMedio);//Para o miniSumo
+    return;
+}
+
+
+void LerSensoresDeDistancia() // Faz a leitura dos sensores de distância e armazena em leitura de distância
+{
+    leituraDeDistancia = 0;
+    leituraDeDistancia += SensorDireito.read();
+    leituraDeDistancia += SensorDireitoFrontal.read() * 10 ;
+    leituraDeDistancia += SensorFrontal.read() * 100 ;
+    leituraDeDistancia += SensorEsquerdoFrontal.read() * 1000 ;
+    leituraDeDistancia += SensorEsquerdo.read() * 10000 ;
+
+#if debug
+
+    bluetoothSerial.printf("Leitura de distancia: %i",leituraDeDistancia);
+
+#endif
+
+    return;
+}
+
+void SensorDeLinhaLido() // rotina quando algum sensor de linha é lido
+{
+
+    Drive(PpmMinimo,PpmMinimo);//Ir para trás
+    wait_us(1000);
+    Drive(PpmNegativo2, PpmPositivo2);//Girar
+    wait_us(500);
+
+#if debug
+
+    bluetoothSerial.printf("Sensor de linha lido");
+
+#endif
+
+    return;
+
+}
+
+void Drive(int ppmEsquerdo,int ppmDireito)
+{
+    MotoresDireitos.pulsewidth_us(ppmDireito);
+    MotoresEsquerdos.pulsewidth_us(ppmEsquerdo);
+    ultimoPpmDireito = ppmDireito;
+    ultimoPpmEsquerdo = ppmEsquerdo;
+
+#if debug
+
+    bluetoothSerial.printf("Ppm direito: %i  Ppm esquerdo: %i",(ppmEsquerdo,ppmDireito));
+
+#endif
+
+    return;
+}
+
+void SetarMotores() // Ajusta o periodo do PWM dos motores,requerimento do Mbed
+{
+    MotoresEsquerdos.period_ms(16);
+    MotoresDireitos.period_ms(16);
+    Drive(PpmMedio,PpmMedio);
+    wait(3);
+
+#if debug
+
+    bluetoothSerial.printf("Setando motores");
+
+#endif
+
+    return;
+}
+
+void Estrategia() 
+{
+    switch(leituraDeDistancia) { //implementar todas as leituras
+    
+        case 0:
+            Drive(ultimoPpmEsquerdo,ultimoPpmDireito);
+            break;
+    
+        case 1: // Somente sensor direito
+            Drive(PpmPositivo2,PpmNegativo2);
+            break;
+
+        case 10://Somente sensor DireitoFrontal
+            Drive(PpmPositivo2,PpmPositivo);
+            break;
+
+        case 100://Somente sensor Frontal
+            Drive(PpmMaximo,PpmMaximo);
+            break;
+
+        case 1000://Somente sensor EsquerdoFrontal
+            Drive(PpmPositivo,PpmPositivo2);
+            break;
+
+        case 10000://Somente sensor Esquerdo
+            Drive(PpmPositivo2,PpmNegativo2);
+            break;
+
+        case 110://Frontal e frontalDireito
+            Drive(PpmMaximo,PpmPositivo2);
+            break;
+
+        case 111://Todos os frontais
+            Drive(PpmSuperMaximo,PpmSuperMaximo);
+            break;
+
+        case 1100://FrontalEsquerdo e frontal
+            Drive(PpmPositivo2, PpmMaximo);
+            break;
+
+        default:
+            Drive(PpmPositivo,PpmPositivo2);
+            break;
+    }
+    return;
+
+}
+
+
+

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Tue Aug 11 20:54:54 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file