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#include "mbed.h"
#include "PwmOut.h"

#define PpmSuperMaximo 2000 //AjustarValores
#define PpmMaximo 1800
#define PpmPositivo2 1700
#define PpmPositivo 1600
#define PpmMedio  1500
#define PpmNegativo 1400
#define PpmNegativo2 1300
#define PpmMinimo 1200

#define debug false

//Sensores de distância
DigitalIn SensorEsquerdo (p16);
DigitalIn SensorEsquerdoFrontal (p15);
DigitalIn SensorFrontal (p14);
DigitalIn SensorDireitoFrontal (p13);
DigitalIn SensorDireito (p12);

//Sensores de linha
InterruptIn LinhaEsquerda(p19);
InterruptIn LinhaDireita(p20);

//Motores
PwmOut MotoresEsquerdos(p21);
PwmOut MotoresDireitos(p23);

//MicroStart
InterruptIn MicroStart(p18);

//Bluetooth
DigitalOut bluetoothState(p26);
DigitalOut bluetoothEnable (p29);
Serial bluetoothSerial (p28,p27);

//Variáveis
int leituraDeDistancia = 0;

int comando=0;
int ultimoPpmDireito;
int ultimoPpmEsquerdo;

void Drive(int ppmEsquerdo,int ppmDireito);
void SetarMotores ();
void LerSensoresDeDistancia();
void SensorDeLinhaLido();
void MicroStartInterruptRise();
void MicroStartInterruptFall();
void Estrategia();

int main()
{
#if debug

    bluetoothSerial.printf("Iniciando...");

#endif
    MicroStart.rise(&MicroStartInterruptRise);
    MicroStart.fall(&MicroStartInterruptFall);
    SetarMotores(); // Ajusta os motores
    LinhaDireita.rise(&SensorDeLinhaLido);//Interrupção para os sensores de linha
    LinhaEsquerda.rise(&SensorDeLinhaLido);
    

    while (comando == 0) { //Esperando a luta iniciar
        Drive(PpmMedio,PpmMedio);//Para o miniSumo
        LerSensoresDeDistancia();
    }

    while (comando == 1) { //É ligado pelo microStart
        
        Estrategia();//Ajusta o PPM dos motores
        LerSensoresDeDistancia();
        
    }
}

void MicroStartInterruptRise()
{
    comando = 1;
    return;
}

void MicroStartInterruptFall()
{
    comando = 0;
    Drive(PpmMedio,PpmMedio);//Para o miniSumo
    return;
}


void LerSensoresDeDistancia() // Faz a leitura dos sensores de distância e armazena em leitura de distância
{
    leituraDeDistancia = 0;
    leituraDeDistancia += SensorDireito.read();
    leituraDeDistancia += SensorDireitoFrontal.read() * 10 ;
    leituraDeDistancia += SensorFrontal.read() * 100 ;
    leituraDeDistancia += SensorEsquerdoFrontal.read() * 1000 ;
    leituraDeDistancia += SensorEsquerdo.read() * 10000 ;

#if debug

    bluetoothSerial.printf("Leitura de distancia: %i",leituraDeDistancia);

#endif

    return;
}

void SensorDeLinhaLido() // rotina quando algum sensor de linha é lido
{

    Drive(PpmMinimo,PpmMinimo);//Ir para trás
    wait_us(1000);
    Drive(PpmNegativo2, PpmPositivo2);//Girar
    wait_us(500);

#if debug

    bluetoothSerial.printf("Sensor de linha lido");

#endif

    return;

}

void Drive(int ppmEsquerdo,int ppmDireito)
{
    MotoresDireitos.pulsewidth_us(ppmDireito);
    MotoresEsquerdos.pulsewidth_us(ppmEsquerdo);
    ultimoPpmDireito = ppmDireito;
    ultimoPpmEsquerdo = ppmEsquerdo;

#if debug

    bluetoothSerial.printf("Ppm direito: %i  Ppm esquerdo: %i",(ppmEsquerdo,ppmDireito));

#endif

    return;
}

void SetarMotores() // Ajusta o periodo do PWM dos motores,requerimento do Mbed
{
    MotoresEsquerdos.period_ms(16);
    MotoresDireitos.period_ms(16);
    Drive(PpmMedio,PpmMedio);
    wait(3);

#if debug

    bluetoothSerial.printf("Setando motores");

#endif

    return;
}

void Estrategia() 
{
    switch(leituraDeDistancia) { //implementar todas as leituras
    
        case 0:
            Drive(ultimoPpmEsquerdo,ultimoPpmDireito);
            break;
    
        case 1: // Somente sensor direito
            Drive(PpmPositivo2,PpmNegativo2);
            break;

        case 10://Somente sensor DireitoFrontal
            Drive(PpmPositivo2,PpmPositivo);
            break;

        case 100://Somente sensor Frontal
            Drive(PpmMaximo,PpmMaximo);
            break;

        case 1000://Somente sensor EsquerdoFrontal
            Drive(PpmPositivo,PpmPositivo2);
            break;

        case 10000://Somente sensor Esquerdo
            Drive(PpmPositivo2,PpmNegativo2);
            break;

        case 110://Frontal e frontalDireito
            Drive(PpmMaximo,PpmPositivo2);
            break;

        case 111://Todos os frontais
            Drive(PpmSuperMaximo,PpmSuperMaximo);
            break;

        case 1100://FrontalEsquerdo e frontal
            Drive(PpmPositivo2, PpmMaximo);
            break;

        default:
            Drive(PpmPositivo,PpmPositivo2);
            break;
    }
    return;

}