Diff: main.cpp

Revision:

11:4f3dcdd4d8ce

Parent:

10:d546eec37792

Child:

12:00ba3be0d995

--- a/main.cpp	Thu Feb 27 00:01:42 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Feb 28 16:53:10 2020 +0000
@@ -44,9 +44,9 @@
 //============== VARIAVEIS MAIS IMPORTANTES ================//
 //Separadas do resto para facilitar a alteração
 
-float ParametroCorrecao = 1.2;                //1.1   //       4.63    //  2  ----> 1.2
-float Kp_Sensor = 0.55; //0.14;   //0.2     //0.4   //      0.2     //  0.35--->0.55
-float Kd_Sensor = 7.2; //1.75;   //1.15     //0.6   //       2.7     //  4.3 --->7.2
+float ParametroCorrecao = 1.02;                //1.1   //       4.63    //  2  ----> 1.15
+float Kp_Sensor = 0.64; //0.14;   //0.2     //0.4   //      0.2     //  0.35--->0.55--0.7
+float Kd_Sensor = 8.8; //1.75;   //1.15     //0.6   //       2.7     //  4.3 --->7.2--8.4
 float BaseSpeed = 0.18;                     //0.12  //       0.15    //  0.18--->0.18
 
 //==========================================================//
@@ -146,12 +146,25 @@
     }
 
 void Leitura_Sensores (void){ //Faz a leitura dos sensores e retorna a posição
-    int leitura[8]={0,0,0,0,1,0,0,0}; // leitura representa os sensores lidos,onde 1 é branco e 0 é preto
+    int leitura[8]={0,0,0,0,1,0,1,0}; // leitura representa os sensores lidos,onde 1 é branco e 0 é preto
     for (int i=0;i<8;i++){leitura[i] = sensorCheck(i);} // leitura dos sensores
     //analizando a leitura e setando a posição
-    if (leitura[3]== 1 && leitura[4] == 1) {Position = 45;} //Se ler os dois do meio, está no SetPoint
-    else if (leitura[2]== 1 && leitura[5] == 1) {Position = 45;}
+    //if (leitura[3]== 1 && leitura[4] == 1) {Position = 45;} //Se ler os dois do meio, está no SetPoint
+    if (leitura[2]== 1 && leitura[5] == 1) {Position = 45;}
     else if (leitura[1]== 1 && leitura[6] == 1) {Position = 45;}
+    else if (leitura[2]== 1 && leitura[3] == 1) {Position = 45;}
+    else if (leitura[2]== 1 && leitura[6] == 1) {Position = 45;}
+    else if (leitura[3]== 1 && leitura[5] == 1) {Position = 45;}
+    else if (leitura[1]== 1 && leitura[5] == 1) {Position = 45;}
+    else if (leitura[1]==1) {Position = 20;}
+    else if (leitura[6]==1) {Position = 70;}
+    else if (leitura[0]==1) {Position = 10;}
+    else if (leitura[7]==1) {Position = 80;}
+    else if (leitura[2]==1) {Position = 30;}
+    else if (leitura[5]==1) {Position = 60;}
+    else if (leitura[3]==1) {Position = 40;}
+    else if (leitura[4]==1) {Position = 50;}
+    /*
     else if (leitura[3]==1) {Position = 40;}
     else if (leitura[2]==1) {Position = 30;}
     else if (leitura[5]==1) {Position = 60;}
@@ -160,6 +173,8 @@
     else if (leitura[0]==1) {Position = 10;}
     else if (leitura[7]==1) {Position = 80;}
     else if (leitura[4]==1) {Position = 50;}
+    */
+    
     //else {Final_Stop();}
     //pc.printf("\n\rPosicao: %d", Position); //Print de teste
 }