main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "ArduinoMotorShield.hpp"
00003 
00004 Ticker timer;
00005 ArduinoMotorShield motore;
00006 DigitalIn mybutton(USER_BUTTON);
00007 //DigitalOut myled(LED1);
00008 //Timer timer;
00009 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
00010 PwmOut led(LED1);
00011 
00012 float speed2 =-1.0;    // velocita di start del motore in forward
00013 float speed =-0.1;    //velocita del motore in backward
00014 float velocita = -0.15; // variabile velocita da incrementare o decrementare da tastiera per il motore A
00015 float velocita2 = -0.95; //variabile velocita da incrementare o decrementare da tastiera per il motore A
00016 float brightness = 0.0;  //variabile per aumentare o decrementare la luce del led1
00017 bool brake;
00018 
00019  
00020  void attime(){
00021     pc.printf("C1= %f \r\n", (motore.GetMotorCurrent( ArduinoMotorShield::MOTOR_A)));
00022     pc.printf("C2= %f \r\n", (motore.GetMotorCurrent( ArduinoMotorShield::MOTOR_B)));
00023     }
00024  
00025  
00026 int main() {
00027     pc.printf("Premere un tasto per accendere i motori \n\r ");
00028     pc.printf("Premere 'd' per accelerare il motore A e decelerare il motore B \n\r");        
00029     pc.printf("Premere 'u' per accelerare il motore B e decelerare il motore A \n\r");
00030     
00031     brake= false;
00032     char s='\0';
00033     char c='\0';
00034     char p='\0';
00035         //while(s != 's') 
00036     s = pc.getc();
00037                                                                   
00038     motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_A, speed); 
00039     motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_B, speed2);
00040     timer.attach(&attime, 0.5);
00041     
00042     while(1) {        
00043         c = pc.getc();          
00044             
00045         if((c == 'u') && (velocita < 1.0)) {
00046             brightness += 0.05;
00047             velocita += 0.05;
00048             velocita2 -= 0.05;
00049             led = brightness;
00050             motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_A, velocita) ;
00051             motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_B, velocita2) ;
00052             pc.printf("\rV= %f\n\r" , velocita);
00053             pc.printf("\rV2= %f\n\r" , velocita2);
00054             
00055             
00056                                            }
00057         if((c == 'd') && (velocita>-1.0)){
00058             velocita -= 0.05;
00059             velocita2 += 0.05;
00060             brightness -= 0.05;
00061             led = brightness;
00062             motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_A, velocita) ;
00063             motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_B, velocita2) ;
00064             pc.printf("\rV= %f\n\r" , velocita);
00065             pc.printf("\rV2= %f\n\r" , velocita2);
00066             
00067                                             }
00068              
00069              
00070          if((c == 's') && (brake==false)){      
00071                   motore.SetBrake( ArduinoMotorShield::MOTOR_A, 1) ;
00072                   motore.SetBrake( ArduinoMotorShield::MOTOR_B, 1) ;
00073                   brake=true;
00074                   p = pc.getc();
00075                   if(p == 's'){
00076                       motore.SetBrake( ArduinoMotorShield::MOTOR_A, 0) ;
00077                       motore.SetBrake( ArduinoMotorShield::MOTOR_B, 0) ;
00078                       motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_A, velocita) ;
00079                       motore.SetMotorPower( ArduinoMotorShield::MOTOR_B, velocita2) ;
00080                       brake=false;
00081                             }
00082                     }
00083         
00084         
00085   
00086         }
00087 
00088 
00089 }