Diff: Mapping.cpp

Revision:

6:a1fd0f1374e6

Parent:

0:4a0b987c5c94

Child:

8:73c8188916dc

--- a/Mapping.cpp	Sun Apr 29 11:48:33 2018 +0000
+++ b/Mapping.cpp	Mon Apr 30 13:53:09 2018 +0000
@@ -4,6 +4,8 @@
 #include "ReadFinalLine.h"
 #include "ReadSensor.h"
 #include "Mapping.h"
+#include "SDFileSystem.h"
+
 
 //debug
 //DigitalOut myled(LED2);
@@ -19,7 +21,7 @@
 
 //  int wait(int time); Systemfunktion für Pausen
 
-// SDFileSystem sd(PB_5, PB_4, PB_3, PB_10, "sd"); //mosi, miso, sclk, cs
+SDFileSystem sd(PB_5, PB_4, PB_3, PB_10, "sd"); //mosi, miso, sclk, cs
 
 void mapping(void){ //------------------------------------------------------------------------------------------------------ Mapping
 
@@ -61,8 +63,6 @@
 // Zustandsvariabel während Fahrt = 1 bei Ziel =0
 int drive = 1;
 
-int targetReached = 0; // Wird auf 1 gesetzt bei überschrittener Ziellinie sonst 0
-
 // Startinitialisierung, Bestimmen der Abfahrtsrichtung aus dem ersten Feld
 
 if (readSensor(front) == false){    // Gegen vorne freie Fahrt (kein Hindernis -> 0)
@@ -101,7 +101,7 @@
 // Farhralgorithmus
 
 while (drive == 1){
-wait(pause);    
+//wait(pause);    
     // Variabeln zurücksetzen
      P_straight = 1;
      P_rightTurn = 1;
@@ -330,7 +330,7 @@
     }
     
     // Bei Ueberfahren der Ziellinie
-    if(targetReached == true){ // Prüft Linienüberfahrt
+    if(readFinalLine() == true){ // Prüft Linienüberfahrt
         drive = 0; // Beendet Schlafendurchlauf
     }
     
@@ -369,22 +369,22 @@
 
 // Karte auf SD speichern-------------------------------------------------------------------------------------
 
- /*
+ 
 //Mount the filesystem
 
     sd.mount();
     int i;
-    int g;
+    int k;
 
     //Perform a write test
     printf("\nWriting to SD card...");
     FILE *fp = fopen("/sd/map.csv", "w");
     if (fp != NULL) {
         for (i = 0; i < 9; i++){
-            for (g = 0; g < 19; g++){
-            fprintf(fp, "%d,",map[g,i]);
+            for (g = 0; k < 19; g++){
+            fprintf(fp, "%d,",map[k,i]);
             }
-            fprintf(fp,"\n\r")
+            fprintf(fp,"\n\r");
         }
         printf("Matrix has been sucessfully saved in map.csv\n\r");
     } else {
@@ -393,7 +393,7 @@
 
     //Unmount the filesystem
     sd.unmount();
-    */
+    
 }