Diff: MotorDriver.cpp

Revision:

13:060d2a90d1c5

Parent:

11:68ee67d17320

--- a/MotorDriver.cpp	Fri May 18 11:36:48 2018 +0000
+++ b/MotorDriver.cpp	Tue May 22 09:25:06 2018 +0000
@@ -3,9 +3,6 @@
 #include "ReadSensor.h"
 #include "mbed.h"
 
-#define WheelDiameter 3;
-#define ratio 0.04;
-
 DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
 DigitalIn motorDriverFault(PB_14);
 DigitalIn motorDriverWarning(PB_15);
@@ -24,8 +21,8 @@
 
 void startup (void)
 {
-    enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein
-    counterLeft.reset();
+    enableMotorDriver = 1; //Schaltet den Motortreiber ein
+    counterLeft.reset();   //Counter reseten
     counterRight.reset();
 }
 
@@ -38,7 +35,7 @@
     float CorrectFactor;
     float Speed = 0.0f;
 
-    switch(SpeedMode) {
+    switch(SpeedMode) {         //Geschwindigkeit einstellen
         case 1:
             Speed = 20.0f;
             break;
@@ -70,7 +67,7 @@
         }
         else
         {
-        distance_side= readSensorValue(3);      //Distanz zur linken Wand wird gemessen
+        distance_side= readSensorValue(3);      //Distanz zur rechten Wand wird gemessen
         AnzahlZyklen = AnzahlZyklen+1;      //Anzahl Regelvorgänge werden gezählt
         distance_side = distance_side - 6.9f;         //Distanz zwischen Position und Ideallinie wird berechnet
         CorrectFactor = distance_side*-2.0f;      //P Faktor des P-Reglers
@@ -94,10 +91,10 @@
         
     }
     stop();
-    //printf("Das Programm wurde: %d durchlaufen\n", AnzahlZyklen);
+
 }
-
-int turnRight(int direction)
+//Rechts abbiegen
+int turnRight(int direction)                
 {
     controller.setDesiredSpeedLeft(40.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
     controller.setDesiredSpeedRight(40.0f);
@@ -112,7 +109,7 @@
     }
     return direction;
 }
-
+//links abbigen
 int turnLeft(int direction)
 {
     controller.setDesiredSpeedRight(-40.0f); // Drehzahl in [rpm] bei 31/1 enspricht es ca. 374/min
@@ -129,7 +126,7 @@
     return direction;
 }
 
-
+//Roboter anhalten
 void stop(void)
 {
     controller.setDesiredSpeedRight(0.0f);