Diff: main.cpp

Revision:

19:b162e7f4cc06

Parent:

18:d0a6771fa38d

Child:

20:e30e6e175991

--- a/main.cpp	Thu May 02 09:39:31 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 03 00:30:11 2019 +0000
@@ -68,20 +68,24 @@
     set_gyro();
     printf("dist:%.3f\r\n", get_dist_forward());
     //直進スタート
+    motor_lo.setDutyLimit(0.6);//0.5
+    motor_li.setDutyLimit(0.6);
     for(int i=0;i<3;++i){
-        while(get_dist_back() < 280)
+        while(get_dist_back() < 290)
         {
             straightAndInfinity(0, 5);
             //wait(0.01);
-            printf("forward:%.3f back:%.3f\r\n", get_dist_forward(),get_dist_back());
+//            printf("forward:%.3f back:%.3f\r\n", get_dist_forward(),get_dist_back());
         }
     }
     //printf("back dist:%.3f\r\n", get_dist_back());
     //段差前旋回
-    motor_lo.setDutyLimit(0.4);//0.5
-    motor_li.setDutyLimit(0.4);
+    motor_lo.setDutyLimit(0.3);//0.5
+    motor_li.setDutyLimit(0.3);
     turn(40.0);
     //段差乗り越え
+    motor_lo.setDutyLimit(0.3);//0.5
+    motor_li.setDutyLimit(0.3);
     for(int i= 0;i<5;++i) straight();
     while(get_dist_back() > 40) straight();
     //段差後旋回
@@ -130,15 +134,15 @@
     motor_lo.setDutyLimit(0.2);//0.5
     motor_li.setDutyLimit(0.2);
 
-    for(int i=0; i<15; ++i)straightAndInfinity(0, 5);
+    for(int i=0; i<15; ++i)straightAndInfinity(-90, 5);
     printf("wall standby");
     while(get_dist_back() < 250) {
-        straightAndInfinity(0, 5);
+        straightAndInfinity(-90, 5);
         printf("forward:%.3f back:%.3f\r\n", get_dist_forward(),get_dist_back());
     }
     for(int i=0; i<2; ++i) {
         while(get_dist_forward() > 65) {
-            straightAndInfinity(0, 5);
+            straightAndInfinity(-90, 5);
             printf("forward:%.3f back:%.3f\r\n", get_dist_forward(),get_dist_back());
         }
     }
@@ -312,7 +316,7 @@
 double get_dist_back()
 {
     sensor_back.start();
-    wait_ms(10);//10           //sensor.start()で信号を送ったあと反射波が帰ってきてから距離データが更新されるため、少し待つ必要がある。
+    //wait_ms(20);//10           //sensor.start()で信号を送ったあと反射波が帰ってきてから距離データが更新されるため、少し待つ必要がある。
     //何ループも回す場合は不要。また、時間は適当だから調整が必要。
     float dist = sensor_back.get_dist_cm();
     if(dist < 0.1) dist = 2000.0;
@@ -321,7 +325,7 @@
 double get_dist_forward()
 {
     sensor_forward.start();
-    wait_ms(10);//10
+    //wait_ms(20);//10
     float dist = sensor_forward.get_dist_cm();
     if(dist < 0.1) dist = 2000.0;
     return dist;