Diff: main.cpp

Revision:

8:077d0bb213a2

Parent:

7:5949f408b6da

Child:

9:b83994ef4b08

--- a/main.cpp	Wed May 17 07:38:41 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu May 18 09:12:46 2017 +0000
@@ -6,7 +6,8 @@
 #include "Farbauswertung.h"
 #include "Fahren.h"
 #include "liftAnsteuerung.h"
-#include "CamAusw.h"
+#include "Pixy.h"
+#include "PID_Control.h"
 
 /**
 *Aus- und Eingänge initialisieren
@@ -38,23 +39,33 @@
 //Kamera
 
 //Serielle Ausgabe
-Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
+Serial          pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
 
-Camauswertung   cam(1);
+//Kamera
+Serial          cam(PC_5, PB_10);
+Pixy            pixy(cam);
+PID_Control     pid;
+
+//Robotersteuerung
 Farbauswertung  farbauswertung(&SensorG, &SensorR, &ServoAusw);
-Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, &pwmLeft, &pwmRight, &cam);
+Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, &pwmLeft, &pwmRight, &pixy, &pid);
 LiftAnsteuerung lift(100, 10, &ServoLift);
 
+
 int main() 
 {
     farbauswertung.setSerialOutput(&pc);
     fahren.setSerialOutput(&pc);
+    pid.setPIDValues( 0.001f, 0.001f, 0.00015f, 0.3f, -0.3f, 1000);
     
-    ServoLift = 1.2f; //1.2
+    //ServoLift = 1.2f; //1.2
     ServoFoerder = 0.1f; //0.1
     
     fahren.fahrInit();
     
+    //Ticker camausw;
+    //camausw.attach(&cam, &Camauswertung::auswertung, 0.5);
+    
     Ticker farbe;
     farbe.attach(&farbauswertung, &Farbauswertung::auswertung, 0.01);
     
@@ -64,8 +75,7 @@
     Ticker elevator;
     elevator.attach(&lift, &LiftAnsteuerung::steuerung, 0.01);
     
-    Ticker camausw;
-    camausw.attach(&cam, &Camauswertung::auswertung, 0.01);
+    
     
     while (1) {