Diff: main.cpp

Revision:

7:5949f408b6da

Parent:

3:017c85c4b14b

Child:

8:077d0bb213a2

--- a/main.cpp	Tue May 16 14:02:23 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 17 07:38:41 2017 +0000
@@ -2,10 +2,11 @@
 #include "cstdlib"
 #include "IRSensor.h"
 #include "Servo.h"
-#include "Pixy.h"
+//#include "Pixy.h"
 #include "Farbauswertung.h"
 #include "Fahren.h"
 #include "liftAnsteuerung.h"
+#include "CamAusw.h"
 
 /**
 *Aus- und Eingänge initialisieren
@@ -34,13 +35,15 @@
 Servo       ServoFoerder(PC_7);
 //Lift
 Servo       ServoLift(PA_6);
+//Kamera
 
 //Serielle Ausgabe
 Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
 
+Camauswertung   cam(1);
 Farbauswertung  farbauswertung(&SensorG, &SensorR, &ServoAusw);
-Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, &pwmLeft, &pwmRight);
-LiftAnsteuerung lift(30, 5, &ServoLift);
+Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, &pwmLeft, &pwmRight, &cam);
+LiftAnsteuerung lift(100, 10, &ServoLift);
 
 int main() 
 {
@@ -58,8 +61,11 @@
     Ticker drive;
     drive.attach(&fahren, &Fahren::fahrRutine, 0.01);
     
-  //  Ticker elevator;
-  //  elevator.attach(&lift, &LiftAnsteuerung::steuerung, 0.5);
+    Ticker elevator;
+    elevator.attach(&lift, &LiftAnsteuerung::steuerung, 0.01);
+    
+    Ticker camausw;
+    camausw.attach(&cam, &Camauswertung::auswertung, 0.01);
     
     while (1) {