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#include "mbed.h"
#include "cstdlib"
#include "IRSensor.h"
#include "Servo.h"
#include "Pixy.h"
#include "Farbauswertung.h"

/**
*Aus- und Eingänge initialisieren
*/
//IRSensoren
DigitalOut  enable(PC_1);
DigitalOut  bit0(PH_1);
DigitalOut  bit1(PC_2);
DigitalOut  bit2(PC_3);
AnalogIn    distance(PB_1);
//Motoren
DigitalOut  enableMotorDriver(PB_2);
PwmOut      pwmLeft(PA_8);
PwmOut      pwmRight(PA_9);
//LED's
DigitalOut  led0(PC_8);
DigitalOut  led1(PC_6);
DigitalOut  led5(PC_9);
DigitalOut  led3(PC_7);
//Farbauswertung
AnalogIn    SensorG(PA_0);
AnalogIn    SensorR(PA_1);
Servo       ServoAusw(PB_7);
//Serielle Ausgabe
Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);

Farbauswertung farbauswertung(&SensorG, &SensorR, &ServoAusw);

int main() 
{
    farbauswertung.setSerialOutput(&pc);
    
    Ticker farbe;
    farbe.attach(&farbauswertung, &Farbauswertung::auswertung, 0.5);
    
    while (1) {
        
        wait(0.2);
    }
}