Diff: Farbauswertung.cpp

Revision:

0:422088ad7fc5

Child:

1:5c44e2462a8b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Farbauswertung.cpp	Wed May 10 08:59:22 2017 +0000
@@ -0,0 +1,99 @@
+#include "mbed.h"
+#include "cstdlib"
+//#include <cmath>
+#include "Farbauswertung.h"
+
+
+Farbauswertung::Farbauswertung(AnalogIn* SensorG, AnalogIn* SensorR, Servo* servoAusw)
+{
+    init(SensorG, SensorR, servoAusw);
+}
+
+
+Farbauswertung::Farbauswertung() {}
+
+/**
+ * Deletes the IRSensor object.
+ */
+Farbauswertung::~Farbauswertung() {}
+
+
+void Farbauswertung::init(AnalogIn* SensorG, AnalogIn* SensorR, Servo* servoAusw)
+{
+    this->SensorG = SensorG;
+    this->SensorR = SensorR;
+    this->servoAusw = servoAusw;
+    farbsensor.init(SensorG, SensorR);
+    zustand = rot;
+}
+
+void Farbauswertung::setSerialOutput(Serial *pc)
+{
+    this->pc = pc;
+}
+
+int Farbauswertung::getState() {
+    return zustand;
+}
+
+void Farbauswertung::auswertung() {
+    
+    if (farbsensor.readg()>=70.5 && farbsensor.readg()<=77.0 && farbsensor.readr()>=52.5 && farbsensor.readr()<=54.5){      //Lego Normal
+        zustand = gruen;
+    } else {
+            zustand = rot;
+            }
+            /*
+        else if (farbsensor.readg()>=77.8 && farbsensor.readg()<=79 && farbsensor.readr()>=72 && farbsensor.readr()<=74){         // Lego Aufrecht Boden
+            zustand = gruen;
+            }
+            else {
+                zustand = rot;
+            }
+         else if(farbsensor.readg()>=76 && farbsensor.readg()<=77 && farbsensor.readr()>=64 && farbsensor.readr()<=68){           // Lego Aufrecht Deckel
+            zustand = gruen;
+            }
+            else{
+                zustand = rot;
+            }
+            */
+      /* 
+        if(zustand = gruen || (merker_gruen >=1 && merker_gruen < 300)){ //Einschaltverzögerung
+            merker_gruen ++;
+            robot_state=Lego_G;
+        }
+        
+        else if(merker_gruen == 300 || (merker_gruen1 >=1 && merker_gruen1 < 300)){ // Ausschaltverzögerung
+            merker_gruen =0;
+            merker_gruen1 ++;
+             Servo1 = 1.1f;
+             robot_state=Lego_G;
+            }
+            
+        else if(zustand = rot && merker_gruen == 0 && merker_gruen1 ==0){
+            Servo1 =0.1f;      //Grenze 0..7.4
+            robot_state=Lego_R;
+            }
+           */
+           if(zustand == gruen){
+             servoAusw->write(1.1f);
+             //robot_state=Lego_G;
+             }
+             else{
+                 servoAusw->write(0.1f);
+             //robot_state=Lego_R;
+            }
+            
+    //Ausgaben an Konsole******************************************************
+    //if (pc) {
+        pc->printf("\n\r");
+       // pc.printf("front:%f\n\r", sensors[0].read());
+        //pc.printf("right:%f\n\r", sensors[1].read());
+        //pc.printf("left:%f\n\r", sensors[5].read());
+        pc->printf("Gruen:%f\n\r", farbsensor.readg());
+        //pc->printf("Zusatzzeile");
+        pc->printf("Rot:%f\n\r", farbsensor.readr());
+        pc->printf("Status:%d",zustand);
+    //}
+    
+}
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