Diff: main.cpp

Revision:

10:10bcb7fee9a6

Parent:

9:b83994ef4b08

Child:

12:472b26872a42

--- a/main.cpp	Fri May 19 12:30:42 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sat May 20 12:01:27 2017 +0000
@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "liftAnsteuerung.h"
 #include "Pixy.h"
 #include "PID_Control.h"
+#include "Button.h"
 
 /**
 *Aus- und Eingänge initialisieren
@@ -15,42 +16,41 @@
 //Button
 DigitalIn       usrButton(USER_BUTTON);
 
-//Serielle Ausgabe
+//Serielle Ports deklarieren
 Serial          pc(USBTX,USBRX);
-
-//Kamera
 Serial          cam(PA_9, PA_10);
 
 PID_Control     pid;
 
 //IRSensoren
-DigitalOut  enable(PC_1);
-DigitalOut  bit0(PH_1);
-DigitalOut  bit1(PC_2);
-DigitalOut  bit2(PC_3);
-AnalogIn    distance(PB_1);
+DigitalOut      enable(PC_1);
+DigitalOut      bit0(PH_1);
+DigitalOut      bit1(PC_2);
+DigitalOut      bit2(PC_3);
+AnalogIn        distance(PB_1);
 //Motoren
-DigitalOut  enableMotorDriver(PB_2);
-PwmOut      pwmLeft(PA_8);
-PwmOut      pwmRight(PA_9);
+DigitalOut      enableMotorDriver(PB_2);
+PwmOut          pwmLeft(PA_8);
+PwmOut          pwmRight(PA_9);
 //LED's
-DigitalOut  led0(PC_8);
-DigitalOut  led1(PC_6);
-DigitalOut  led5(PC_9);
-DigitalOut  led3(PA_7);
+DigitalOut      led0(PC_8);
+DigitalOut      led1(PC_6);
+DigitalOut      led5(PC_9);
+DigitalOut      led3(PA_7);
 //Farbauswertung
-AnalogIn    SensorG(PA_0);
-AnalogIn    SensorR(PA_1);
-Servo       ServoAusw(PB_7);
-Servo       ServoFoerder(PC_7);
+AnalogIn        SensorG(PA_0);
+AnalogIn        SensorR(PA_1);
+Servo           ServoAusw(PB_7);
+Servo           ServoFoerder(PC_7);
 //Lift
-Servo       ServoLift(PB_6);
+Servo           ServoLift(PB_6);
 //Kamera
 Pixy            pixy(cam);
 
 //Robotersteuerung
+Button          userButton(2, usrButton);
 Farbauswertung  farbauswertung(&SensorG, &SensorR, &ServoAusw);
-Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, pwmLeft, pwmRight, pixy, pid);
+Fahren          fahren(&enable, &bit0, &bit1, &bit2, &distance, &enableMotorDriver, pwmLeft, pwmRight, pixy, pid, userButton);
 LiftAnsteuerung lift(10, 1, &ServoLift);
 
 
@@ -65,9 +65,6 @@
     
     fahren.fahrInit();
     
-    //Ticker camausw;
-    //camausw.attach(&cam, &Camauswertung::auswertung, 0.5);
-    
     Ticker farbe;
     farbe.attach(&farbauswertung, &Farbauswertung::auswertung, 0.01);
     
@@ -77,11 +74,14 @@
     Ticker elevator;
     elevator.attach(&lift, &LiftAnsteuerung::steuerung, 0.1);
     
+    Ticker inputUserButton;
+    inputUserButton.attach(&userButton, &Button::setState, 1);
+    
     
     
     while (1) {
-        
-        wait(10.0);
+        pc.printf("State Button: %d\n\r", userButton.getState());
+        wait(5.0);
         
     }
 }