Prometheus / Mbed 2 deprecated Prom_Roebi

Important changes to repositories hosted on mbed.com

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Dependencies:   Farbsensor IRSensorLib PID_Control Servo mbed PixyLib

Farbauswertung.cpp@6:d611637e7cad, 2017-05-16 (annotated)

Committer:
schuema4
Date:
Tue May 16 14:02:23 2017 +0000
Revision:
6:d611637e7cad
Parent:
3:017c85c4b14b
Child:
8:077d0bb213a2
version 16.05.17_16:02;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 1 #include "mbed.h"
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 2 #include "cstdlib"
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 3 //#include <cmath>
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 4 #include "Farbauswertung.h"
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 5
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 6
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 7 Farbauswertung::Farbauswertung(AnalogIn* SensorG, AnalogIn* SensorR, Servo* servoAusw)
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 8 {
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 9 init(SensorG, SensorR, servoAusw);
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 10 }
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 11
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 12
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 13 Farbauswertung::Farbauswertung() {}
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 14
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 15 /**
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 16 * Deletes the IRSensor object.
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 17 */
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 18 Farbauswertung::~Farbauswertung() {}
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 19
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 20
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 21 void Farbauswertung::init(AnalogIn* SensorG, AnalogIn* SensorR, Servo* servoAusw)
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 22 {
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 23 this->SensorG = SensorG;
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 24 this->SensorR = SensorR;
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 25 this->servoAusw = servoAusw;
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 26 farbsensor.init(SensorG, SensorR);
schuema4 3:017c85c4b14b 27 zustand = gruen;
schuema4 3:017c85c4b14b 28 merker_rot = 0;
schuema4 3:017c85c4b14b 29 merker_rot1 = 0;
schuema4 3:017c85c4b14b 30 merker_gruen =0;
ZHAW_Prometheus 1:5c44e2462a8b 31 ausschaltZeit = 0;
schuema4 6:d611637e7cad 32 einschlatZeit = 120;
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 33 }
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 34
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 35 void Farbauswertung::setSerialOutput(Serial *pc)
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 36 {
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 37 this->pc = pc;
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 38 }
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 39
schuema4 3:017c85c4b14b 40 int Farbauswertung::getState()
schuema4 3:017c85c4b14b 41 {
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 42 return zustand;
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 43 }
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 44
schuema4 3:017c85c4b14b 45 void Farbauswertung::auswertung()
schuema4 3:017c85c4b14b 46 {
schuema4 3:017c85c4b14b 47
schuema4 6:d611637e7cad 48 if ((farbsensor.readg()>=68 && farbsensor.readg()<=70.5 && farbsensor.readr()>=69 && farbsensor.readr()<=72) || (farbsensor.readg()>=77 && farbsensor.readg()<=78 && farbsensor.readr()>=74 && farbsensor.readr()<=77) || (farbsensor.readg()>=75 && farbsensor.readg()<=76 && farbsensor.readr()>=75 && farbsensor.readr()<=77)) {
schuema4 3:017c85c4b14b 49
schuema4 3:017c85c4b14b 50 zustand =rot;
schuema4 3:017c85c4b14b 51 if (merker_gruen==1) { //Wenn wechsel Grün auf Rot Ausschaltzeit um X erhöhen
schuema4 6:d611637e7cad 52 ausschaltZeit+=100;
schuema4 3:017c85c4b14b 53 if(ausschaltZeit !=0) { //Wenn die einschaltzeit nicht gleich Null ist muss die zeit plus die Einschaltverzögerung verlängert werden
schuema4 6:d611637e7cad 54 ausschaltZeit+=(einschlatZeit+100);
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 55 }
ZHAW_Prometheus 1:5c44e2462a8b 56 }
schuema4 3:017c85c4b14b 57 merker_gruen = 0;
schuema4 3:017c85c4b14b 58 } else {
schuema4 3:017c85c4b14b 59 merker_gruen=1;
schuema4 3:017c85c4b14b 60 zustand=gruen; //Grünes oder gar kein Lego
schuema4 3:017c85c4b14b 61 }
ZHAW_Prometheus 1:5c44e2462a8b 62
schuema4 3:017c85c4b14b 63 if(zustand == rot || (merker_rot >=1 && merker_rot < einschlatZeit)) { //Einschaltverzögerung
schuema4 3:017c85c4b14b 64 merker_rot ++;
schuema4 3:017c85c4b14b 65 }
schuema4 3:017c85c4b14b 66 if (merker_rot == einschlatZeit) { //wenn einschaltzeit abgelaufen => MerkerRot1 setzen + MerkerRot zurücksetzen
schuema4 3:017c85c4b14b 67 merker_rot1=1;
schuema4 3:017c85c4b14b 68 merker_rot=0;
schuema4 3:017c85c4b14b 69 }
schuema4 3:017c85c4b14b 70
schuema4 3:017c85c4b14b 71 if(merker_rot1>=1 && merker_rot1<ausschaltZeit) { // Ausschaltverzögerung + Auswurf schliessen
schuema4 3:017c85c4b14b 72 merker_rot1 ++;
schuema4 6:d611637e7cad 73
schuema4 3:017c85c4b14b 74 servoAusw->write(1.0f);
schuema4 3:017c85c4b14b 75 }
schuema4 3:017c85c4b14b 76 if (merker_rot1 == ausschaltZeit) { //wenn Ausschaltzeit abgelaufen => MerkerRot1 zurücksetzen + Auswurf öffnen
schuema4 3:017c85c4b14b 77 merker_rot1=0;
schuema4 3:017c85c4b14b 78 ausschaltZeit=0;
schuema4 3:017c85c4b14b 79 servoAusw->write(0.01f);
schuema4 3:017c85c4b14b 80 }
schuema4 3:017c85c4b14b 81
schuema4 6:d611637e7cad 82 static int timer = 0;
schuema4 6:d611637e7cad 83 ++timer;
schuema4 6:d611637e7cad 84
schuema4 6:d611637e7cad 85 if( timer % 100 == 0) {
schuema4 6:d611637e7cad 86 //Ausgaben an Konsole******************************************************
schuema4 6:d611637e7cad 87 if (pc) {
schuema4 6:d611637e7cad 88 pc->printf("\n\r");
schuema4 6:d611637e7cad 89 pc->printf("Gruen:%f\n\r", farbsensor.readg());
schuema4 6:d611637e7cad 90 pc->printf("Rot:%f\n\r", farbsensor.readr());
schuema4 6:d611637e7cad 91 pc->printf("Status:%d\n\r",zustand);
schuema4 6:d611637e7cad 92 pc->printf("Status Merker rt:%d\n\r",merker_rot);
schuema4 6:d611637e7cad 93 pc->printf("Status Merker rot1:%d\n\r",merker_rot1);
schuema4 6:d611637e7cad 94 pc->printf("Ausschaltzeit:%d\n\r",ausschaltZeit);
schuema4 6:d611637e7cad 95 }
ZHAW_Prometheus 1:5c44e2462a8b 96 }
schuema4 3:017c85c4b14b 97
ZHAW_Prometheus 0:422088ad7fc5 98 }