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#include "mbed.h"

Serial pc (USBTX, USBRX);


AnalogIn eixo_Z(A0);
InterruptIn posicao_salva(PA_15);
InterruptIn botao_emergencia(PB_10);

BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);

float tempo_horario, tempo_anti_horario; //Segundos
int pulsos_horario, pulsos_anti_horario;
int i;
int J_Z;
float deslocamento_horario_Z, deslocamento_anti_horario_Z, deslocamento_total_Z;
float velocidade_Z;
float passo_motor = 18;//5.625/32;
int passo_fuso = 5;
int pegaZ;
int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;

void rotina_posicao_salva(void);
void rotina_emergencia(void);
void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
void rotida_deslocamento_eixo_Z (void);



int main()
{

    pc.baud(115200);
    motor_z = 0x00;
    posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
    botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);

    while(1) {

        J_Z = eixo_Z.read_u16();
        posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
        botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();

        pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_total_Z, velocidade_Z);

        if(31000 <= J_Z &  J_Z <= 35000) {

            motor_z = 0x00;

        } else {
            if (J_Z > 31000) {
                for(i = 0; i < 4; i++) {
                    motor_z = 1 << i;
                    rotida_velocidade_eixo_Z();
                    rotida_deslocamento_eixo_Z();
                    wait(tempo_horario);
                    pulsos_horario+=1;
                    velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;

                }
            }

            if(J_Z < 35000) {
                for(i = 3; i > -1; i--) {
                    motor_z = 1 << i;
                    rotida_velocidade_eixo_Z();
                    rotida_deslocamento_eixo_Z();
                    wait(tempo_anti_horario);
                    pulsos_anti_horario+=1;
                    velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;

                }
            }
        }

    }
}


void rotina_posicao_salva()
{
    if(posicao_salva_estado == 0) pegaZ = J_Z;
    else pegaZ = 0;
}

void rotina_emergencia()
{
    if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
}

void rotida_velocidade_eixo_Z()
{
    tempo_horario = -1*J_Z*0.0000028 +0.1875;
    tempo_anti_horario = J_Z*0.000002785 +0.0025;
}

void rotida_deslocamento_eixo_Z()
{
    deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
    deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
    deslocamento_total_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
}