Diff: JOG_EIXO_Z.cpp

Revision:

17:f3a45eeb1a7e

Parent:

16:8c6cbd446ae8

Child:

18:1374daf4e6a3

--- a/JOG_EIXO_Z.cpp	Tue May 18 16:19:53 2021 +0000
+++ b/JOG_EIXO_Z.cpp	Wed May 19 17:00:31 2021 +0000
@@ -3,9 +3,9 @@
 Serial pc (USBTX, USBRX);
 
 
-AnalogIn eixo_Z(A0);
+AnalogIn eixo_Z(PC_2);
 InterruptIn posicao_salva(PA_15);
-InterruptIn botao_emergencia(PB_10);
+InterruptIn botao_emergencia(PC_4);
 
 BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);
 
@@ -24,6 +24,7 @@
 void rotina_emergencia(void);
 void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
 void rotida_deslocamento_eixo_Z (void);
+void rotida_aciona_motor (void);
 
 
 
@@ -43,35 +44,7 @@
 
         pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d, Tempo1=%4f, Tempo2=%4f, Pulsos=%d, Deslocamento_Z=%f, Velocidade_Z=%f\r\n", J_Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado, tempo_horario, tempo_anti_horario, pulsos_anti_horario, deslocamento_total_Z, velocidade_Z);
 
-        if(31000 <= J_Z &  J_Z <= 35000) {
-
-            motor_z = 0x00;
-
-        } else {
-            if (J_Z > 31000) {
-                for(i = 0; i < 4; i++) {
-                    motor_z = 1 << i;
-                    rotida_velocidade_eixo_Z();
-                    rotida_deslocamento_eixo_Z();
-                    wait(tempo_horario);
-                    pulsos_horario+=1;
-                    velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
-
-                }
-            }
-
-            if(J_Z < 35000) {
-                for(i = 3; i > -1; i--) {
-                    motor_z = 1 << i;
-                    rotida_velocidade_eixo_Z();
-                    rotida_deslocamento_eixo_Z();
-                    wait(tempo_anti_horario);
-                    pulsos_anti_horario+=1;
-                    velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
-
-                }
-            }
-        }
+        rotida_aciona_motor();
 
     }
 }
@@ -99,4 +72,39 @@
     deslocamento_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_horario*passo_motor)/360;
     deslocamento_anti_horario_Z = (passo_fuso*pulsos_anti_horario*passo_motor)/360;
     deslocamento_total_Z = deslocamento_anti_horario_Z - deslocamento_horario_Z;
+}
+
+
+void rotida_aciona_motor()
+{
+
+    if(31000 <= J_Z &  J_Z <= 35000) {
+
+        motor_z = 0x00;
+
+    } else {
+        if (J_Z > 31000) {
+            for(i = 0; i < 4; i++) {
+                motor_z = 1 << i;
+                rotida_velocidade_eixo_Z();
+                rotida_deslocamento_eixo_Z();
+                wait(tempo_horario);
+                pulsos_horario+=1;
+                velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
+
+            }
+        }
+
+        if(J_Z < 35000) {
+            for(i = 3; i > -1; i--) {
+                motor_z = 1 << i;
+                rotida_velocidade_eixo_Z();
+                rotida_deslocamento_eixo_Z();
+                wait(tempo_anti_horario);
+                pulsos_anti_horario+=1;
+                velocidade_Z = deslocamento_horario_Z/tempo_horario;
+
+            }
+        }
+    }
 }
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