Diff: main.cpp

Revision:

1:b77c22122be8

Parent:

0:acba0720dcfd

Child:

2:3cfe40337158

--- a/main.cpp	Tue Jun 01 15:46:45 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 01 23:16:04 2021 +0000
@@ -5,16 +5,21 @@
 
 float tempo = 1.5;
 
+int total_pega = 40; // 40 mL na posição de pega
 int atual_pega = total_pega; // "total_pega" é a quantidade inserida pelo usuário na posição de pega
 int quant_desejada; // "quant desejada" é a quantidade inserida pelo usuário na posição de solta
 int quant_depositada = 0;
 int n_pulsosX;
 int n_pulsosY;
 int n_pulsosZ;
-int deslocamentoZ_partida = posZ0_origem - posZ0_atual; //deslocamento do eixo Z até a posição de partida (origem)
-int deslocamentoX0 = posX0atual - posX0_desejada; // deslocamento do eixo X até a posição de pega desejada
-int deslocamentoY0 = posY0atual - posY0_desejada; // deslocamento do eixo Y até a posição de pega desejada
-int deslocamentoZ0 = posZ0atual - posZ0_desejada; // deslocamento do eixo Z até a posição de pega desejada
+int deslocamentoZ_partida = posZ0_origem - posZ0_atual; // deslocamento do eixo Z até a posição de partida (origem)
+int deslocamentoX0 = posX0_desejada - posX_atual; // deslocamento do eixo X até a posição de pega desejada
+int deslocamentoY0 = posY0_desejada - posY_atual; // deslocamento do eixo Y até a posição de pega desejada
+int deslocamentoZ0 = posZ0_desejada - posZ_atual; // deslocamento do eixo Z até a posição de pega desejada
+int deslocamentoX = posX_desejada - posX_atual; // deslocamento do eixo X até a posição de solta desejada
+int deslocamentoY = posY_desejada - posY_atual; // deslocamento do eixo Y até a posição de solta desejada
+int deslocamentoZ = posZ_desejada - posZ_atual; // deslocamento do eixo Z até a posição de solta desejada
+
 
 void Rotina_Pega(void);
 void Rotina_Solta(void);
@@ -43,7 +48,7 @@
             }
             else
             {
-                while (quant _depositada < quant_desejada) // "quant_desejada" definido pelo usuário na IHM
+                while (quant_depositada < quant_desejada) // "quant_desejada" definido pelo usuário na IHM
                 {
                     Rotina_Pega();
                     atual_pega = atual_pega - 1;
@@ -88,9 +93,9 @@
     
     n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamentoZ_partida; // desloca a pipeta no eixo Z para sua posição de partida para evitar colisão
     
-    n_pulsosX = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_X0; //movimentação do eixo X para posição de pega
-    n_pulsosY = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Y0; //movimentação do eixo Y para posição de pega
-    n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Z0; //movimentação do eixo Y para posição de pega
+    n_pulsosX = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_X; //movimentação do eixo X para posição de pega
+    n_pulsosY = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Y; //movimentação do eixo Y para posição de pega
+    n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Z; //movimentação do eixo Y para posição de pega
     
     sinal = 1; // saída nível lógico "alto"
     lcd.locate(2,0);