fdc_interrupcao.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "TextLCD.h"
00003 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
00004 float t_motor = 0.002;      //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
00005 int hor[] = {12,6,3,9};     //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
00006 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
00007 int parado[] = {0,0,0,0};   //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
00008 float coord_x = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
00009 float coord_y = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
00010 float coord_z = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
00011 int est_x = 0;              //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
00012 int est_y = 0;              //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
00013 int est_z = 0;              //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
00014 DigitalIn t_0(PC_13);
00015 
00016 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
00017 InterruptIn fdc_x(PC_10);
00018 InterruptIn fdc_y(PC_11);
00019 InterruptIn fdc_z(PC_12);
00020 
00021 //botoes para movimentacao eixo a eixo
00022 DigitalIn x_mais(PA_0);
00023 DigitalIn x_menos(PA_1);
00024 DigitalIn y_mais(PC_0);
00025 DigitalIn y_menos(PC_1);
00026 DigitalIn z_mais(PC_2);
00027 DigitalIn z_menos(PC_3);
00028 
00029 //pinos de saída para os motores
00030 //eixo x
00031 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
00032 //eixo y
00033 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
00034 //eixo z
00035 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
00036 
00037 //funcao de movimentacao dos motores
00038 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
00039 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;}}
00040 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;}}
00041 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox =     hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
00042 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy =     hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;}}
00043 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz =     hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;}}
00044 
00045 void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite x apertado");est_x = 1;}}
00046 void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite y apertado");est_y = 1;}}
00047 void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite z apertado");est_z = 1;}}
00048 
00049 int main(){
00050     fdc_x.fall(&lim_x);
00051     fdc_y.fall(&lim_y);
00052     fdc_z.fall(&lim_z);
00053     while(1){
00054         if(t_0 == 0){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
00055         while(x_menos == 0 && est_x == 0){mov_x_menos();}
00056         while(y_menos == 0 && est_y == 0){mov_y_menos();}
00057         while(z_menos == 0 && est_z == 0){mov_z_menos();}
00058         while(x_mais == 0 && est_x == 0){mov_x_mais();}
00059         while(y_mais == 0 && est_y == 0){mov_y_mais();}
00060         while(z_mais == 0 && est_z == 0){mov_z_mais();}
00061         
00062         lcd.cls();      lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
00063         lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
00064         lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
00065         
00066         if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
00067             for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
00068             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
00069             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
00070         wait(0.09);      
00071         }
00072     }