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#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "Keypad.h"

//local para a declaração de pinos e variáveis
float t_motor = 0.008;
float t_teclado = 0.01;
//botões para movimentação eixo a eixo
DigitalIn x_mais(PA_0);
DigitalIn x_menos(PA_1);
DigitalIn y_mais(PC_0);
DigitalIn y_menos(PC_1);
DigitalIn z_mais(PC_2);
DigitalIn z_menos(PC_3);

//pinos da placa usados na biblioteca do LCD
TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); 

//pinos de saída para os motores
//eixo x
DigitalOut a1(PA_15);
DigitalOut b1(PA_14);
DigitalOut c1(PA_13);
DigitalOut d1(PA_12);
//eixo y
DigitalOut a2(PA_11);
DigitalOut b2(PA_10);
DigitalOut c2(PB_2);
DigitalOut d2(PB_1);
//eixo z
DigitalOut a3(PC_9);
DigitalOut b3(PC_8);
DigitalOut c3(PB_8);
DigitalOut d3(PC_6);

int main() {
lcd.printf("    Bem-vindo   ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("   ao Pipemax    ");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("o seu sistema automatizado");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("    de pipetagem");
while(1) {
    if (x_mais == 0){
        a1 = 1;b1 = 1;wait(t_motor);
        a1 = 0;c1 = 1;wait(t_motor);
        b1 = 0;d1 = 1;wait(t_motor);
        c1 = 0;a1 = 1;wait(t_motor);
        d1 = 0;a1 = 0;
        }
    if (x_menos == 0){
        d1 = 1;c1 = 1;wait(t_motor);
        d1 = 0;b1 = 1;wait(t_motor);
        c1 = 0;a1 = 1;wait(t_motor);
        b1 = 0;d1 = 1;wait(t_motor);
        a1 = 0;d1 = 0;
        }
    if (y_mais == 0){
        a2 = 1;b2 = 1;wait(t_motor);
        a2 = 0;c2 = 1; wait(t_motor);
        b2 = 0;d2 = 1;wait(t_motor);
        c2 = 0;a2 = 1;wait(t_motor);
        d2 = 0;a2 = 0;
        }
    if (y_menos == 0){
        d2 = 1;c2 = 1;wait(t_motor);
        d2 = 0;b2 = 1;wait(t_motor);
        c2 = 0;a2 = 1;wait(t_motor);
        b2 = 0;d2 = 1;wait(t_motor);
        a2 = 0;d2 = 0;
        }
    if (z_mais == 0){
        a3 = 1;b3 = 1;wait(t_motor);
        a3 = 0;c3 = 1;wait(t_motor);
        b3 = 0;d3 = 1;wait(t_motor);
        c3 = 0;a3 = 1;wait(t_motor);
        d3 = 0;a3 = 0;
        }
    if (z_menos == 0){
        d3 = 1;c3 = 1;wait(t_motor);
        d3 = 0;b3 = 1;wait(t_motor);
        c3 = 0;a3 = 1;wait(t_motor);
        b3 = 0;d3 = 1;wait(t_motor);
        a3 = 0;d3 = 0;
        }
}
}