Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp
- Committer:
- enricoan
- Date:
- 2020-05-27
- Revision:
- 30:179ceb3e5791
- Parent:
- 29:76d952358896
- Parent:
- 24:38820e43b9fe
- Child:
- 31:acb062a05984
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//local para inclusao de bibliotecas #include "mbed.h" #include "TextLCD.h" #include "Keypad.h" //local para a declaracao de varioveis float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso //pinos usados pelos botoes de fim de curso DigitalIn fdc_x(PC_10); DigitalIn fdc_y(PC_11); DigitalIn fdc_z(PC_12); //Iterrupcao botao de emergência InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato //pinos do rele DigitalOut rele1(PC_5); DigitalOut rele2(PB_9); //botoes para movimentacao eixo a eixo DigitalIn x_mais(PA_0); DigitalIn x_menos(PA_1); DigitalIn y_mais(PC_0); DigitalIn y_menos(PC_1); DigitalIn z_mais(PC_2); DigitalIn z_menos(PC_3); //pinos da placa usados na biblioteca do LCD TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //pinos do teclado Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15); //pinos de saída para os motores //eixo x BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); //eixo y BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); //eixo z BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); //funcoes para as telas da IHM void funcao_inicio(){ lcd.cls(); lcd.printf("1-Novo programa"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("2-Usar programa salvo"); lcd.locate(0,2); } void funcao_tela_zera(){ lcd.cls(); lcd.printf("Zeramento:"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Confira se nao ho"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("objetos sobre a mesa"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_pega1(){ lcd.cls(); lcd.printf("Configuracao de pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1-Forma do pega"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2-Volume do pega"); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_pega2(){ lcd.cls(); lcd.printf("Configuracao de pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("3-Posicao do pega"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_pega_forma(){ lcd.cls(); lcd.printf("Forma do pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1 - Quadrado"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2 - Circular"); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_pega_volume(){ lcd.cls(); lcd.printf("Insira o volume"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Em ml:"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_pega_forma_quad(){ lcd.cls(); lcd.printf("Dimensoes do pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Comprimento em mm"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_pega_forma_red(){ lcd.cls(); lcd.printf("Dimensoes do pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Diamentro em mm"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_pega_pos_x(){ //desativar os botoes de Y lcd.cls(); lcd.printf("Posicione pega em X"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Use botoes ate chegar"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("na posicao desejada"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_pega_pos_y(){ //desativar os botoes de X lcd.cls(); lcd.printf("Posicione pega em Y"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Use botoes ate chegar"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("na posicao desejada"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_solta1(){ lcd.cls(); lcd.printf("Configuracao solta"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1-Dimensao solta"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2-Volume da solta"); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_solta2(){ lcd.cls(); lcd.printf("Configuracao solta"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("3-Posicao solta"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_solta_dimensao(){ lcd.cls(); lcd.printf("Insira o diametro"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("de solta, em mm:"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.printf(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_solta_vol(){ lcd.cls(); lcd.printf("Determinar volume"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1-Todos mesmo volume"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2-Pino a pino"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_solta_vol_igual(){ lcd.cls(); lcd.printf("Insira o volume"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("em ml:"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proximo B-Voltar"); } void funcao_solta_vol_cada(){ lcd.cls(); lcd.printf("Selecao: * * * "); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Volume: * * * "); lcd.locate(0,2); lcd.printf("A-Confirma * * * "); lcd.locate(0,3); lcd.printf("B-Corrigir C-Proximo"); } void funcao_solta_pos_x(){ //desativar os botoes de Y lcd.cls(); lcd.printf("Posicione pega em X"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Use botoes ate chegar"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("na posicao desejada"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_solta_pos_y(){ //desativar os botoes de X lcd.cls(); lcd.printf("Posicione pega em Y"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Use botoes ate chegar"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("na posicao desejada"); lcd.printf(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_confirma(){ lcd.cls(); lcd.printf("Revisao Parametros"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1-Pega:"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2-Pinos solta:"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_nome_prog(){ lcd.cls(); lcd.printf("Nome do programa"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Insira um codigo"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("para seu programa:"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_acomp(){ //colocar os valores adequados na tela lcd.cls(); lcd.printf("Prog em execucao"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Tempo: xx min yy s"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Progresso: zz%"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Pausar"); } void funcao_pausa(){ lcd.cls(); lcd.printf("Prog pausado"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Progresso: zz%"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Continuar B-Parar"); } void funcao_salvo1(){ lcd.cls(); lcd.printf("1-xx"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("2-yy"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("3-zz"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proxima B-Anterior"); } void funcao_salvo2(){ lcd.cls(); lcd.printf("4-xx"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("5-yy"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("6-zz"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Proxima B-Anterior"); } void funcao_salvo_agree1(){ lcd.cls(); lcd.printf("Confirmar programa"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1-Posicao pega"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2-Posicao solta"); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_salvo_agree2(){ lcd.cls(); lcd.printf("Confirmar programa"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("3-Volume pega"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("4-Volume solta"); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_salvo_agree_pos_aviso(){ lcd.cls(); lcd.printf("A pipeta iro na pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Certifique-se que nao"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("ho objetos na mesa"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_salvo_agree_pos_certo(){ lcd.cls(); lcd.printf("Posicao correta?"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("1-Sim"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("2-Ajustar"); lcd.locate(0,3); lcd.printf(" B-Voltar"); } void funcao_salvo_agree_solta_aviso(){ lcd.cls(); lcd.printf("A pipeta ira na solta"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Certifique-se que nao"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("ha objetos na mesa"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_salvo_agree_pega_vol(){ lcd.cls(); lcd.printf("Insira o volume pega"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Em ml:"); lcd.locate(0,2); lcd.printf(""); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } void funcao_salvo_agree_solta_vol(){ lcd.cls(); lcd.printf("1-x 2-y 3-z"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("4-x 5-y 6-z"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("7-x 8-y 9-z"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A-Confirma B-Voltar"); } //Funcao de iterrupcao void emergencia() { while(emergencia_botao == 0){ //rele1 = 0; eixox = 0b0000; eixoy = 0b0000; eixoz = 0b0000; lcd.cls(); lcd.printf("Botao Emergencia"); lcd.locate(0,1); lcd.printf(" acionado "); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Operacao pausada"); //lcd.locate(0,3); //lcd.printf("); } } //Funcao de zeramento void zeramento(){ while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} /* printf("\n%i",est_x); printf("\n%i",est_y); printf("\n%i",est_z);*/ } //Varioveis para operacao IHM #include <string> using std::string; string status_tela = "inicio"; int main() { printf("\n%i",est_x); printf("\n%i",est_y); printf("\n%i",est_z); lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("o seu sistema"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("automatizado"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("de pipetagem"); wait(3); while(1) { /* lcd.cls(); lcd.printf("Por favor, aceite"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("o zeramento do seu"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("sistema"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A - proximo"); tecla = teclado.ReadKey(); if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ zeramento(); printf("\n%s",status_tela); status_tela == "inicio"; printf("\n%s",status_tela); funcao_inicio();} */ int solta = 1; tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released printf("%c\n", tecla); solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed wait(0.1);} /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} */ if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0; lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0; lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0; lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} if (x_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0; lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} if (y_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0; lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} if (z_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0; lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){ for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];} } /* lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z); */ tecla = teclado.ReadKey(); if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela = "novo"; } else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ funcao_salvo1(); wait(1); funcao_salvo2(); status_tela = "salvo"; } tecla = teclado.ReadKey(); if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ funcao_pega_forma(); status_tela ="forma"; } else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ funcao_pega_volume(); status_tela = "volume"; } else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ funcao_pega_pos_x(); status_tela = "pos_x"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ funcao_inicio(); status_tela = "inicio"; } else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ funcao_salvo_agree1(); status_tela = "confirmacao"; } else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ funcao_salvo_agree1(); status_tela = "confirmacao"; } else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ funcao_inicio(); status_tela = "inicio"; } tecla = teclado.ReadKey(); if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ funcao_pega_forma_quad(); status_tela ="forma_quad"; } else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ funcao_pega_forma_red(); status_tela = "forma_quad"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "novo"; } tecla = teclado.ReadKey(); if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela ="inicio"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; } else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela ="inicio"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; } else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela ="inicio"; } else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; } else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y status_tela = "pos_y"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; } tecla = teclado.ReadKey(); if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela ="inicio"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; } } }