Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 29:76d952358896
- Parent:
- 28:c4733814201a
- Child:
- 30:179ceb3e5791
--- a/main_PM.cpp Tue May 26 20:52:31 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Wed May 27 00:10:38 2020 +0000
@@ -1,9 +1,9 @@
-//local para inclusão de bibliotecas
+//local para inclusao de bibliotecas
#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "Keypad.h"
-//local para a declaração de variáveis
+//local para a declaracao de varioveis
float t_motor = 0.002;
float t_teclado = 0.01;
int hor[] = {12,6,3,9};
@@ -17,19 +17,19 @@
int est_y = 0;
int est_z = 0;
-//pinos usados pelos botões de fim de curso
+//pinos usados pelos botoes de fim de curso
DigitalIn fdc_x(PC_10);
DigitalIn fdc_y(PC_11);
DigitalIn fdc_z(PC_12);
-//Iterrupção botão de emergência
-InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botão para onde está o botão de fato
+//Iterrupcao botao de emergência
+InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato
-//pinos do relé
-DigitalOut rele1(); //colocar pino do relé
-DigitalOut rele2(); //colocar pino do relé
+//pinos do rele
+DigitalOut rele1(); //colocar pino do rele
+DigitalOut rele2(); //colocar pino do rele
-//botões para movimentação eixo a eixo
+//botoes para movimentacao eixo a eixo
DigitalIn x_mais(PA_0);
DigitalIn x_menos(PA_1);
DigitalIn y_mais(PC_0);
@@ -51,7 +51,7 @@
//eixo z
BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
-//funções para as telas da IHM
+//funcoes para as telas da IHM
void funcao_inicio(){
lcd.cls();
@@ -65,16 +65,16 @@
lcd.cls();
lcd.printf("Zeramento:");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Confira se não há");
+ lcd.printf("Confira se nao ho");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("objetos sobre a mesa");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
void funcao_pega1(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Configuração de pega");
+ lcd.printf("Configuracao de pega");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("1-Forma do pega");
lcd.locate(0,2);
@@ -85,9 +85,9 @@
void funcao_pega2(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Configuração de pega");
+ lcd.printf("Configuracao de pega");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("3-Posição do pega");
+ lcd.printf("3-Posicao do pega");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.locate(0,3);
@@ -113,57 +113,57 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
void funcao_pega_forma_quad(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Dimensões do pega");
+ lcd.printf("Dimensoes do pega");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Comprimento em mm");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
void funcao_pega_forma_red(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Dimensões do pega");
+ lcd.printf("Dimensoes do pega");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Diamentro em mm");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
-void funcao_pega_pos_x(){ //desativar os botões de Y
+void funcao_pega_pos_x(){ //desativar os botoes de Y
lcd.cls();
lcd.printf("Posicione pega em X");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Use botões até chegar");
+ lcd.printf("Use botoes ate chegar");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("na posição desejada");
+ lcd.printf("na posicao desejada");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
-void funcao_pega_pos_y(){ //desativar os botões de X
+void funcao_pega_pos_y(){ //desativar os botoes de X
lcd.cls();
lcd.printf("Posicione pega em Y");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Use botões até chegar");
+ lcd.printf("Use botoes ate chegar");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("na posição desejada");
+ lcd.printf("na posicao desejada");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
void funcao_solta1(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Configuração solta");
+ lcd.printf("Configuracao solta");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("1-Dimensão solta");
+ lcd.printf("1-Dimensao solta");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("2-Volume da solta");
lcd.locate(0,3);
@@ -172,9 +172,9 @@
void funcao_solta2(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Configuração solta");
+ lcd.printf("Configuracao solta");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("3-Posição solta");
+ lcd.printf("3-Posicao solta");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.locate(0,3);
@@ -189,7 +189,7 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.printf(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
void funcao_solta_vol(){
@@ -200,7 +200,7 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("2-Pino a pino");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
void funcao_solta_vol_igual(){
@@ -211,45 +211,45 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próximo B-Voltar");
+ lcd.printf("A-Proximo B-Voltar");
}
void funcao_solta_vol_cada(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Seleção: * * * ");
+ lcd.printf("Selecao: * * * ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Volume: * * * ");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("A-Confirma * * * ");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("B-Corrigir C-Próximo");
+ lcd.printf("B-Corrigir C-Proximo");
}
-void funcao_solta_pos_x(){ //desativar os botões de Y
+void funcao_solta_pos_x(){ //desativar os botoes de Y
lcd.cls();
lcd.printf("Posicione pega em X");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Use botões até chegar");
+ lcd.printf("Use botoes ate chegar");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("na posição desejada");
+ lcd.printf("na posicao desejada");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
-void funcao_solta_pos_y(){ //desativar os botões de X
+void funcao_solta_pos_y(){ //desativar os botoes de X
lcd.cls();
lcd.printf("Posicione pega em Y");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Use botões até chegar");
+ lcd.printf("Use botoes ate chegar");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("na posição desejada");
+ lcd.printf("na posicao desejada");
lcd.printf(0,3);
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
void funcao_confirma(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Revisão Parametros");
+ lcd.printf("Revisao Parametros");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("1-Pega:");
lcd.locate(0,2);
@@ -262,7 +262,7 @@
lcd.cls();
lcd.printf("Nome do programa");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Insira um código");
+ lcd.printf("Insira um codigo");
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("para seu programa:");
lcd.locate(0,3);
@@ -271,7 +271,7 @@
void funcao_acomp(){ //colocar os valores adequados na tela
lcd.cls();
- lcd.printf("Prog em execução");
+ lcd.printf("Prog em execucao");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Tempo: xx min yy s");
lcd.locate(0,2);
@@ -299,7 +299,7 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("3-zz");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próxima B-Anterior");
+ lcd.printf("A-Proxima B-Anterior");
}
void funcao_salvo2(){
@@ -310,16 +310,16 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("6-zz");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Próxima B-Anterior");
+ lcd.printf("A-Proxima B-Anterior");
}
void funcao_salvo_agree1(){
lcd.cls();
lcd.printf("Confirmar programa");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("1-Posição pega");
+ lcd.printf("1-Posicao pega");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("2-Posição solta");
+ lcd.printf("2-Posicao solta");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf(" B-Voltar");
}
@@ -337,18 +337,18 @@
void funcao_salvo_agree_pos_aviso(){
lcd.cls();
- lcd.printf("A pipeta irá na pega");
+ lcd.printf("A pipeta iro na pega");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Certifique-se que não");
+ lcd.printf("Certifique-se que nao");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("há objetos na mesa");
+ lcd.printf("ho objetos na mesa");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
void funcao_salvo_agree_pos_certo(){
lcd.cls();
- lcd.printf("Posicão correta?");
+ lcd.printf("Posicao correta?");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("1-Sim");
lcd.locate(0,2);
@@ -359,11 +359,11 @@
void funcao_salvo_agree_solta_aviso(){
lcd.cls();
- lcd.printf("A pipeta irá na solta");
+ lcd.printf("A pipeta ira na solta");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Certifique-se que não");
+ lcd.printf("Certifique-se que nao");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("há objetos na mesa");
+ lcd.printf("ha objetos na mesa");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
@@ -390,7 +390,7 @@
lcd.printf("A-Confirma B-Voltar");
}
-//Função de iterrupção
+//Funcao de iterrupcao
void emergencia()
{
while(emergencia_botao == 0){
@@ -399,70 +399,63 @@
eixoy = 0b0000;
eixoz = 0b0000;
lcd.cls();
- lcd.printf("Botão Emergência");
+ lcd.printf("Botao Emergencia");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf(" acionado ");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Operação pausada");
+ lcd.printf("Operacao pausada");
//lcd.locate(0,3);
//lcd.printf(");
}
}
-//Função de zeramento
+//Funcao de zeramento
void zeramento(){
while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
- printf("\n%i",est_x);
- printf("\n%i",est_y);
- printf("\n%i",est_z);
-}
-
-//Variáveis para operação IHM
-
-const char *status_tela = "inicio";
-
-int main() {
+ /*
printf("\n%i",est_x);
printf("\n%i",est_y);
- printf("\n%i",est_z);
- lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("o seu sistema");
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("automatizado");
- lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("de pipetagem");
- wait(1);
- lcd.cls();
- lcd.printf("Por favor, aceite");
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("o zeramento do seu");
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("sistema");
- lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A - próximo");
- tecla = teclado.ReadKey();
- if(tecla == 'A'){
- zeramento();
- }
- else{
+ printf("\n%i",est_z);*/
+}
+
+//Varioveis para operacao IHM
+#include <string>
+using std::string;
+string status_tela = "inicio";
+
+int main() {
+ printf("\n%i",est_x);
+ printf("\n%i",est_y);
+ printf("\n%i",est_z);
+ lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("o seu sistema");
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("automatizado");
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("de pipetagem");
+ wait(3);
+ while(1) {
+ /*
lcd.cls();
- lcd.printf("Enquanto não for");
+ lcd.printf("Por favor, aceite");
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("feito o zeramente o ");
+ lcd.printf("o zeramento do seu");
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("sistema não pode operar");
+ lcd.printf("sistema");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A - próximo");
- if (tecla == 'A'){
+ lcd.printf("A - proximo");
+ tecla = teclado.ReadKey();
+ if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
zeramento();
- }
- }
-
- while(1) {
+ printf("\n%s",status_tela);
+ status_tela == "inicio";
+ printf("\n%s",status_tela);
+ funcao_inicio();}
+ */
int solta = 1;
tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed
if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
@@ -543,13 +536,13 @@
tecla = teclado.ReadKey();
if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
funcao_pega1();
- wait(50);
+ wait(1);
funcao_pega2();
status_tela = "novo";
}
else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
funcao_salvo1();
- wait(50);
+ wait(1);
funcao_salvo2();
status_tela = "salvo";
}
@@ -599,7 +592,7 @@
tecla = teclado.ReadKey();
if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
funcao_pega1();
- wait(50);
+ wait(1);
funcao_pega2();
status_tela ="inicio";
}
@@ -609,7 +602,7 @@
}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
funcao_pega1();
- wait(50);
+ wait(1);
funcao_pega2();
status_tela ="inicio";
}
@@ -619,7 +612,7 @@
}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
funcao_pega1();
- wait(50);
+ wait(1);
funcao_pega2();
status_tela ="inicio";
}
@@ -628,7 +621,7 @@
status_tela = "forma";
}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
- funcao_pega_pos_y(); //colocar programação que contém o posicionamento do eixo y
+ funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
status_tela = "pos_y";
}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
@@ -639,7 +632,7 @@
tecla = teclado.ReadKey();
if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
funcao_pega1();
- wait(50);
+ wait(1);
funcao_pega2();
status_tela ="inicio";
}