Diff: Robot.cpp

Revision:

5:152295068384

Parent:

4:c8ae1b606d51

Child:

6:9d4190ab2739

--- a/Robot.cpp	Thu Mar 02 12:30:14 2017 +0000
+++ b/Robot.cpp	Wed Mar 15 14:42:08 2017 +0000
@@ -2,7 +2,7 @@
 #include "m3pi.h"
    
     m3pi m3piR; 
-    SRF05 srf(p21,p22);
+    SRF05 srf(p9,p10);
 
    Robot::Robot(){
         obstacle = false;
@@ -11,6 +11,10 @@
         Deplacement deplacement;
         Pattern pattern;
         
+       /* for(int i=0; i<4; i++){
+            this->tabObstacle[i]=false;    
+        }*/
+        
     }
     
    Robot::~Robot(){
@@ -40,8 +44,10 @@
             // deplacement simple
             case 0 : 
             {
-                this->deplacement.avancer();
-                break;
+                if(obstacle==false){
+                    this->deplacement.avancer();
+                    break;
+                }
             }
                
             case 1 :
@@ -78,14 +84,18 @@
             
             case 6 :
             {
-                this->pattern.carre();
-                break;
+                if(obstacle==false){
+                    this->pattern.carre();
+                    break;
+                }
             }
             
              case 7 :
             {
-                this->pattern.triangle();
-                break;
+                if(obstacle==false){
+                    this->pattern.triangle();
+                    break;
+                }
             }
             
             // led
@@ -160,7 +170,38 @@
         float result = srf.read();
         //m3piR.printf("%.1f",result);
         affichage.affichageUltrason(result); 
+        
+        if(result <= 8){
+            obstacle = true;
+        }
+        else{
+            obstacle = false;
+        }
+        
+        affichage.afficherObstacle(obstacle);
+    }
+    
+    void Robot::afficherObstacle(){
+        affichage.afficherObstacle(obstacle);
     }
     
-    
-
+    void Robot::scanneEnvironement(){
+        
+        for(int i=1; i<4; i++){
+            
+            utiliserUltrason();
+            
+            if(obstacle==true){
+                tabObstacle[i]=true;
+            }
+            else{
+                tabObstacle[i]=false;
+            }
+            
+            obstacle=false;
+            wait(1);
+            deplacement.quartRotation();
+            wait(2);
+        }
+        deplacement.quartRotation();
+    }