Diff: Deplacement.cpp

Revision:

8:751dfd02c59e

Parent:

7:cc426369e073

Child:

9:832a3d20c4ee

diff -r cc426369e073 -r 751dfd02c59e Deplacement.cpp
--- a/Deplacement.cpp	Thu Feb 23 09:18:05 2017 +0000
+++ b/Deplacement.cpp	Mon Feb 27 10:31:05 2017 +0000
@@ -9,7 +9,7 @@
     this->mseconds=30;// temps pour la rotation une fois valeur trouvé ne pas changer
     posx=0;
     posy=0;
-    this->vitesse=0; //pointeur this
+    this->vitesse=0.1; //pointeur this
 }
 
 void Deplacement::init(float val){
@@ -34,13 +34,10 @@
 {
     int copie=0;
     
-    t.reset();
-    t.start();
+    m3piD.right(this->vitesse);
+    wait(0.9);
     
-    while((t.read_ms())!=this->mseconds)
-        m3piD.right(this->vitesse);
-    
-    t.stop();
+    m3piD.stop();
     
     posx=copie;
     posx=posy;
@@ -50,15 +47,11 @@
     
 void Deplacement::tourner_gauche()
 {
-   int copie=0;
-    
-    t.reset();
-    t.start();
+    int copie=0;
     
-    while((t.read_ms())!=this->mseconds)
-        m3piD.left(this->vitesse);
-    
-    t.stop();
+    m3piD.left(this->vitesse);
+    wait(0.9);
+    m3piD.stop();
     
     
     posx=copie;
@@ -70,13 +63,29 @@
 void Deplacement::avancer()
 {
     m3piD.forward(this->vitesse);
+    wait(2);
     posy++;
+    m3piD.stop();
 }
 
 void Deplacement::reculer()
 {
     m3piD.backward(this->vitesse);
+    wait(2);
     posy--;
+    m3piD.stop();
+}
+
+void Deplacement::gauche(){
+    m3piD.left(this->vitesse);
+    wait(0.9);
+    avancer();
+}
+
+void Deplacement::droite(){
+    m3piD.right(this->vitesse);
+    wait(0.9);
+    avancer();
 }
 
 void Deplacement::stop()