Diff: main.cpp

Revision:

12:e125b9fa77b9

Parent:

7:05495acc08b0

Child:

13:eaaeb41e22d2

--- a/main.cpp	Wed Nov 01 14:59:42 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 02 18:18:44 2017 +0000
@@ -28,6 +28,10 @@
 Encoder motor2(D9,D8,true);
 Ticker DubbelTreecko;
 
+//motors
+//float Huidigepositie2;
+//float Huidigepositie;
+
 float PwmPeriod2 = 1.0/5000.0;           //set up of PWM periode (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde)
 float e_prev2 = 0; 
 float e_int2 = 0;
@@ -46,13 +50,13 @@
 {
     float potmeterwaarde2 = potmeter1.read();
     int maxwaarde2 = 4096;                   // = 64x64
-    float refP2 = potmeterwaarde2*maxwaarde2;
+    float refP2 = -potmeterwaarde2*maxwaarde2;
     return refP2;                            // value between 0 and 4096 
 }
     
 float FeedBackControl(float error, float &e_prev, float &e_int)   // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
 {
-    float kp = 0.001;                             // kind of scaled.
+    float kp = 0.001;                               // kind of scaled.
     float Proportional= kp*error;
     
     float kd = 0.0004;                           // kind of scaled. 
@@ -71,15 +75,15 @@
 
 float FeedBackControl2(float error2, float &e_prev2, float &e_int2)   // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
 {
-    float kp2 = 0.001;                             // kind of scaled.
+    float kp2 = 0.1;                             // kind of scaled.
     float Proportional2= kp2*error2;
     
-    float kd2 = 0.0004;                           // kind of scaled. 
+    float kd2 = 0.04;                           // kind of scaled. 
     float VelocityError2 = (error2 - e_prev2)/Ts; 
     float Derivative2 = kd2*VelocityError2;
     e_prev2 = error2;
     
-    float ki2 = 0.00005;                           // kind of scaled.
+    float ki2 = 0.05;                           // kind of scaled.
     e_int2 = e_int2+Ts*error2;
     float Integrator2 = ki2*e_int2;
     
@@ -114,11 +118,11 @@
 {
     if (motorValue2 >= 0)
     {
-        M2D = 0;
+        M2D = 1;
     }
     else 
     {
-        M2D = 1;
+        M2D =0;
     }
 
     if  (fabs(motorValue2) > 1)    
@@ -161,6 +165,7 @@
     float error2 = (refP2 - Huidigepositie2);// make an error
     float motorValue2 = FeedBackControl2(error2, e_prev2, e_int2);
     SetMotor2(motorValue2);
+    //pc.printf("encoder 2 = %f\r\n",Huidigepositie2);
 }
 
 
@@ -170,15 +175,16 @@
     Treecko.attach(MeasureAndControl, Ts);   //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende 
                                             //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd.
     DubbelTreecko.attach(MeasureAndControl2, Ts);
-     
+     pc.baud(115200);
      
     while(1) 
     {
         wait(0.2);
-        pc.baud(115200);
-        float B = motor1.getPosition();
-        float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
+     //   pc.printf(" encoder 1 %f, encoder 2 %f\r\n",Huidigepositie,Huidigepositie2);
+        
+        //float B = motor1.getPosition();
+        //float Potmeterwaarde = potMeter2.read();
         //float positie = B%4096;
-        //pc.printf("pos: %d, speed %f, potmeter = %f V, \r\n",motor1.getPosition(), motor1.getSpeed(),(potMeter2.read()*3.3)); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V
+       // pc.printf("pos: %f, \r\n pos2 = %f",motor1.getPosition(),motor2.getPosition); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V
     }
 }