File content as of revision 3:36e706d6b3d2:

//libaries
#include "mbed.h"
#include "BiQuad.h"
#include "HIDScope.h"
#include "encoder.h"
#include "MODSERIAL.h"

//globalvariables Motor
Ticker Treecko;             //We make a awesome ticker for our control system
PwmOut M1E(D6);             //Biorobotics Motor 1 PWM control of the speed 
DigitalOut M1D(D7);         //Biorobotics Motor 1 diraction control

Encoder motor1(D13,D12,true);
MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);

double PwmPeriod = 1.0/5000.0;           //set up of PWM periode (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde)
const double Ts = 0.1;                   // tickettijd/ sample time
double e_prev = 0; 
double e_int = 0;

//globalvariables filter

//Hidscope aanmaken
HIDScope scope(2);
double maxi = 0.12;                                           // max signal after filtering, 0.1-0.12

// Biquad filters van respectievelijk Notch, High-pass en Low-pass filter
BiQuad N1( 8.63271e-01, -1.39680e+00, 8.63271e-01, -1.39680e+00, 7.26543e-01 );
BiQuadChain NF;
BiQuad HP1( 9.63001e-01, -9.62990e-01, 0.00000e+00, -9.62994e-01, 0.00000e+00 );
BiQuad HP2( 1.00000e+00, -2.00001e+00, 1.00001e+00, -1.96161e+00, 9.63007e-01 ); 
BiQuadChain HPF;
BiQuad LP1( 2.56971e-06, 2.56968e-06, 0.00000e+00, -9.72729e-01, 0.00000e+00 );
BiQuad LP2( 1.00000e+00, 2.00001e+00, 1.00001e+00, -1.97198e+00, 9.72734e-01 );
BiQuadChain LPF;

double f = 500;       // frequency
double dt = 1/f;      // sample frequency
AnalogIn emg(A0);   // EMG lezen

double GetReferencePosition() 
{
    double emgNotch = NF.step(emg.read() );  // Notch filter
    double emgHP = HPF.step(emgNotch);       // High-pass filter: also normalises around 0.
    double emgAbsHP = abs(emgHP);            // Take absolute value
    double emgLP = LPF.step(emgAbsHP);       // Low-pass filter: creates envelope
    double emgMax = maxi;                      //(emgLP);             // moet waarde 'schatten' voor de max, want je leest de data live. voorbeeld: 0.1, maar mogelijk 0.2 kiezen voor veiligheidsfactor. Dan gaat motor alleen maximaal op 1/2 vermogen.
    double emgFiltered = emgLP/emgMax;       // Scale to maximum signal: useful for motor
    if (emgFiltered >1)
    {
        emgFiltered=1.00;
    }
    scope.set(0,emgFiltered);
    scope.set(1,emg.read());
    scope.send();    
    //pcbaud moet erbij
    printf("emgFiltered = %d", emgFiltered);
    int maxwaarde = 4096;                   // = 64x64
    double refP = emgFiltered*maxwaarde;
    return refP;                            // value between 0 and 4096 
}
double Encoder ()
{
    double Huidigepositie = motor1.getPosition ();
    return Huidigepositie;             // huidige positie = current position
}
double FeedBackControl(double error, double &e_prev, double &e_int)   // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking)
{
    double kp = 0.001;                           // has jet to be scaled
    double Proportional= kp*error;
    
    double kd = 0.0004;                            // has jet to be scaled
    double VelocityError = (error - e_prev)/Ts; 
    double Derivative = kd*VelocityError;
    e_prev = error;
    
    double ki = 0.00005;                           // has jet to be scaled 
    e_int = e_int+Ts*error;
    double Integrator = ki*e_int;
    
    
    double motorValue = Proportional + Integrator + Derivative;
    return motorValue;
}

void SetMotor1(double motorValue)
{
    if (motorValue >= 0)
    {
        M1D = 0;
    }
    else 
    {
        M1D = 1;
    }

    if  (fabs(motorValue) > 1)    
    {
        M1E = 1;                    //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1)
    }
    else
    {    
        M1E = fabs(motorValue);      //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0
    }
}
void MeasureAndControl ()
{
        // hier the control of the control system
    double refP = GetReferencePosition(); 
    double Huidigepositie = Encoder(); 
    double error = (refP - Huidigepositie);// make an error
    double motorValue = FeedBackControl(error, e_prev, e_int);
    SetMotor1(motorValue);
}


int main()
{
    NF.add( &N1 );
    HPF.add( &HP1 ).add( &HP2 );
    LPF.add( &LP1 ).add( &LP2 );
    
    Treecko.attach(MeasureAndControl, 0.1);   //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende 
                                            //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd.
    
    //emgverwerkticker.attach(&emgverwerk,dt);
    //HIDinticker.attach(&ReadFilteredSignal(emgFiltered), 0.01);
    while(true)
    {
        }
    
    
}