blaa
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL mbed
Fork of week6ordenenscript by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:2a99f692f683
- Child:
- 1:609671b1c96c
diff -r 000000000000 -r 2a99f692f683 main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Fri Oct 13 08:34:49 2017 +0000 @@ -0,0 +1,92 @@ +//bibliotheken +#include "mbed.h" +#include "HIDScope.h" +#include "encoder.h" +#include "MODSERIAL.h" + + +// globale variabelen +Ticker AInTicker; //We maken een ticker aan genaamd AIn (wordt gebruikt voor HIDScope) + +Ticker Treecko; //We maken een geweldige ticker aan zodat de potmeter en alles telkens opnieuw worden uitgelezen +AnalogIn potMeter2(A1); //Analoge input van potmeter 2 (zal gebruikt worden voor de snelheids bepaling van de motor) +PwmOut M1E(D6); //Biorobotics Motor 1 PWM controle van de snelheid +DigitalOut M1D(D7); //Biorobotics Motor 1 draairichting controle + +Encoder motor1(D13,D12,true); +MODSERIAL pc(USBTX,USBRX); + +float PwmPeriod = 1.0/5000.0; //PWM periode instellen (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde) + + +float GetReferencePosition() +{ + float Potmeterwaarde = potMeter2.read(); + int maxwaarde = 4096; // = 64x64 + float refP = Potmeterwaarde*maxwaarde; + return refP; // bepaalde waarde tussen 0 en 4096 +} + +float FeedBackControl(float error) // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking) +{ + float kp = 50; // moet worden geschaald + float motorValue= kp*error; + // alleen nog maar P, D controllor moet nog worden gemaakt. + return motorValue; +} + +void SetMotor1(float motorValue) +{ + if (motorValue < 0) + { + M1D = 0; + } + else + { + M1D = 1; + } + + if (fabs(motorValue) > 1) + { + M1E = 1; //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1) + } + else + { + M1E = fabs(motorValue); //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0 + } +} + +float Encoder () +{ + float Huidigepositie = motor1.getPosition (); + return Huidigepositie +} + +void MeasureAndControl(void) +{ + // hier wordt ons regelsysteem aangestuurd + // volatile float Huidigepostie = 0; + float refP = GetReferencePosition(); + float Huidigepositie = Encoder(); + float error = (refP - Huidigepositie)// maak een error aan + float motorValue = FeedBackControl(float error); + SetMotor1(motorValue); +} + + +int main() +{ + Treecko.attach(MeasureAndControl, 0.1); //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende + //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd. + while(1) + { + wait(0.2); + pc.baud(115200); + float B = motor1.getPosition(); + float Potmeterwaarde = potMeter2.read(); + //float positie = B%4096; + pc.printf("pos: %d, speed %f, potmeter = %f V, \r\n",motor1.getPosition(), motor1.getSpeed(),(potMeter2.read()*3.3)); //potmeter uitlezen. tussen 0-1. voltage, dus *3.3V + } +} + +} \ No newline at end of file