Diff: main.cpp

Revision:

0:c4844dc380b9

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Dec 17 17:52:28 2019 +0000
@@ -0,0 +1,109 @@
+/*
+ * Le 16 decembre 2019
+ * Bruno St-Georges et Nicolas Brochu
+ * Instrumentation en systemes ordines
+ * 
+ * Laboratoire 8 - Capteur ultrasonique
+ * Ce programme permet de mesurer une distance (mm) ou une vitesse (mm/s) a l'aide d'un capteur ultrasonique.
+ * Un bouton-poussoir permet de changer le mode de fonctionnement (correction d'erreur) selon la table suivante:
+ * - Mode 0: Correction par plafonnement
+ * - Mode 1: Correction par omission des donnees erronees
+ * - Mode 2: Correction par extrapolation
+ * - Mode 3: Affichage de la vitesse
+ *
+ * LPC1768
+ * Connexions externes:
+ * Broche 21 - Bouton-poussoir
+ *
+ */
+
+// Librairies
+#include "mbed.h"
+#include "ultrasonic.h"
+
+// Bornes statiques du capteur
+#define I_MIN_RANGE 20        // en mm; Integer
+#define I_MAX_RANGE 4000      // en mm; Integer
+
+// Variables
+uint8_t uiMODECORRECTION = 0;
+int iData[5] = {0, 0, 0, 0, 0};
+int iI = 0;
+int iDISTANCE1, iDISTANCE2, iVITESSE;
+
+// Bouton-poussoir
+DigitalIn bouton(p21);
+
+// Fonctions periodiques
+Timer t;
+Ticker flipper;
+void dist(int iDistance)
+{
+    if(uiMODECORRECTION == 0){              // Plafonnement
+        if(iDistance < I_MIN_RANGE){     
+            iDistance = I_MIN_RANGE;        // Remplacement par valeur minimale
+        }else if(iDistance > I_MAX_RANGE){
+            iDistance = I_MAX_RANGE;        // Remplacement par valeur maximale
+        }
+        printf("Distance %d mm\r\n", iDistance);
+    }else if(uiMODECORRECTION == 1){        // Omission des valeurs erronees
+        if(!(iDistance < I_MIN_RANGE || iDistance > I_MAX_RANGE)){    // Ignore les valeurs à l'extérieur de la plage
+            printf("Distance %d mm\r\n", iDistance);
+        }
+    }else if(uiMODECORRECTION == 2){        // Extrapolation
+        iData[4] = iData[3];    // FIFO pour calcul de variation moyenne
+        iData[3] = iData[2];
+        iData[2] = iData[1];
+        iData[1] = iData[0];
+        iData[0] = iDistance;   // Assignation de la valeur presente
+        int iVariationMoyenne = ((iData[1] - iData[2]) + (iData[2] - iData[3]) + (iData[3] - iData[4])) / 3;
+        if(!(iDistance < I_MIN_RANGE || iDistance > I_MAX_RANGE)){    // Valeurs à l'intérieur de la plage
+            printf("Distance %d mm\r\n", iDistance);
+        } else {
+            iData[0] = iData[1] + iVariationMoyenne;    // Ajoute la variation moyenne a la derniere valeur valide
+            printf("Distance %d mm\r\n", iData[0]); 
+        }
+    }
+}
+
+// Objet capteur ultrasonique
+ultrasonic sonar(p17, p18, .1, 1, &dist);   // trig, echo, update speed, timeout, fonction a appeler
+
+// Fonction de vitesse
+void check(void){
+    if(uiMODECORRECTION == 3){
+        if(iI == 0){
+            iDISTANCE1 = sonar.getCurrentDistance();    
+            iI++;
+        }
+        else if(iI == 1){
+            iDISTANCE2 = sonar.getCurrentDistance();    
+            iI++;
+        }
+        else{
+            iI = 0;
+            iVITESSE = abs(iDISTANCE2 - iDISTANCE1) * 10;   // Vitesse en mm/s
+            printf("\n\rVitesse: %i mm/s",iVITESSE);
+        }
+    }
+}
+ 
+// Programme principal
+int main(){
+    flipper.attach(&check, 0.2);
+    sonar.startUpdates(); // Active le capteur
+    while(1)
+    {
+        sonar.checkDistance();  // Mesure de la distance
+        if(bouton == 0){        // Choix du mode de fonctionnement
+            uiMODECORRECTION++;
+            if(uiMODECORRECTION == 4){
+                uiMODECORRECTION = 0;
+            }
+            printf("\n\rMode de correction: %u\n\r",uiMODECORRECTION);
+            while(bouton == 0);
+            wait_ms(25);
+        }
+        wait_ms(60);    // Debounce
+    }
+}