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wss
Dependencies: mbed Adafruit_GFX DS1820
main.cpp
- Committer:
- davidmateos
- Date:
- 2021-12-13
- Revision:
- 4:aa8a5a606384
- Parent:
- 3:2685cbff6832
- Child:
- 5:0e6b049208d8
File content as of revision 4:aa8a5a606384:
#include "mbed.h" #include "hcsr04.h" Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx Ticker tickerMideDistancia; unsigned distancia=20; HCSR04 usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin): DigitalIn finalDer(D2); DigitalIn finalIzq(D3); DigitalOut step(D13); DigitalOut dir(D12); DigitalOut enable(D11); enum estados {cerrada, abriendose, cerrandose, abierta}; estados estado; void mideDistancia() { usensor.start(); } void paso(int d) { dir=d; step=1; wait_us(100); // Este es el cambio de paso step=0; wait_us(900); //Este hay que cambiar } void estadoCerrada() { if( (finalIzq == 1) && finalDer ==1) { wait(2.0); enable=1; estado=abriendose; // pc.printf("Distance =%d\n",distancia); pc.printf("Final2 pulsado\r\n"); //distancia < 5 } } void estadoAbriendose() { pc.printf("Distance =%d\n",distancia); if((finalDer==1)) { estado=abierta; enable=0; } else { paso(1); //pc.printf("paso\n"); } } void estadoCerrandose(){ //pc.printf("Distance =%d\n",distancia); if((finalIzq==1)) { estado=cerrada; enable=0; } else { paso(0); //pc.printf("paso\n"); } } void estadoAbierta() { //pc.printf("Distance =%d\n",distancia); if (finalDer==1) { enable=1; estado=cerrandose; pc.printf("Final1 pulsado\r\n"); } } int main() { pc.baud(115200); tickerMideDistancia.attach(&mideDistancia, 0.5); estado=cerrada; //pc.printf("Estado cerrada\n"); while(1) { distancia=usensor.get_dist_cm(); switch ( estado ) { case cerrada: estadoCerrada(); break; case abriendose: estadoAbriendose(); break; case abierta: estadoAbierta(); break; case cerrandose: estadoCerrandose(); break; default: break; } } }