Diff: main.cpp

Revision:

2:828e6ac4800a

Parent:

1:1e68e882342d

Child:

3:2685cbff6832

--- a/main.cpp	Fri Dec 10 15:32:56 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Dec 10 16:38:31 2021 +0000
@@ -8,8 +8,8 @@
 unsigned distancia=1000;;
 
 HCSR04  usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin):
-DigitalIn final1(D2);
-DigitalIn final2(D3);
+DigitalIn finalDer(D2);
+DigitalIn finalIzq(D3);
 DigitalOut step(D13);
 DigitalOut dir(D12);
 DigitalOut enable(D11);
@@ -17,7 +17,6 @@
 enum estados {cerrada, abriendose, cerrandose, abierta};
 estados estado;
 
-HCSR04  usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin):
 
 void mideDistancia()
 {
@@ -28,54 +27,60 @@
 {
     dir=d;
     step=1;
-    wait_us(100);
+    wait_us(100);   // Este es el cambio de paso
     step=0;
-    wait_us(900);
+    wait_us(900);  //Este hay que cambiar
 }
 
 void estadoCerrada()
 {
-    if(distancia<5)&&(final1 == 1) {
+    if((finalIzq == 1)) {
+        wait(1.0);
         enable=1;
         estado=abriendose;
-        pc.printf("Estado Abriendose, distancia %d\n",distancia);
-        pc.printf("Final1 pulsado\r\n");
+        
+        pc.printf("Final2 pulsado\r\n");
+        
+        
     }
 }
 
 void estadoAbriendose()
 {
-    if((final2==1)) {
+    if((finalDer==1)) {
         
         estado=abierta;
         enable=0;
+             
     } else  {
-        dir = 1;
-        step=1;
+        
+        paso(1);
+        //pc.printf("paso\n");
         
     }
 }
 
 void estadoCerrandose(){
-     if((final1==1)) {
+     if((finalIzq==1)) {
         
         estado=cerrada;
         enable=0;
     } else  {
-        dir = 0;
-        step=1;
+        
+        paso(0);
+        //pc.printf("paso\n");
         
     }
 }
 
 void estadoAbierta()
 {
-    if (final2==1) {
+    if (finalDer==1) {
         
-        wait(1.0);
+        
         enable=1;
         estado=cerrandose;
-        pc.printf("Final2 pulsado\r\n");
+        pc.printf("Final1 pulsado\r\n");
         
     }
 }
@@ -85,7 +90,7 @@
     pc.baud(115200);
     tickerMideDistancia.attach(&mideDistancia, 0.5);
     estado=cerrada;
-     pc.printf("Estado cerrada\n");
+    pc.printf("Estado cerrada\n");
     while(1) {
         distancia=usensor.get_dist_cm();
         switch ( estado ) {