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#include "mbed.h"
#include "hcsr04.h"
#include "DS1820.h"


#include "Adafruit_SSD1306.h"

class I2CPreInit : public I2C
{
public:
    I2CPreInit(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl)
    {
        frequency(100000);
        start();
    };
};


I2CPreInit gI2C(PB_9,PB_8);

// an SPI sub-class that provides a constructed default

Adafruit_SSD1306_I2c gOled(gI2C,NC,0x78,64,128);


Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
//Serial bt(D1, D0); // tx, rx


Ticker tickerMideDistancia;
unsigned distancia=20;

HCSR04  usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin):
DigitalIn finalDer(D2);
DigitalIn finalIzq(D3);
DigitalOut step(D13);
DigitalOut dir(D12);
DigitalOut enable(D11);
DigitalOut  led(LED1);
DS1820      ds1820(D10);    // substitute PA_9 with actual mbed pin name connected to the DS1820 data pin

//gitalOut rele(A5);

float       temp = 0;
int contador=0;


char x='0';
char y='0';
//if (x==1){
//y=0;
// }else{
//   y=1;
//   }

////////////////
Timer tiempo;

enum estados {cerrada, abriendose, cerrandose, abierta};
estados estado;


void mideDistancia()
{
    usensor.start();
}

void paso(int d)
{
    dir=d;
    step=1;
    wait_us(100);   // Este es el cambio de paso
    step=0;
    wait_us(900);  //Este hay que cambiar
}

void estadoCerrada()
{
    if (x=='1') {
        if( (finalIzq == 1) && contador <3) {
            wait(0.5);
            enable=1;
            estado=abriendose;
            // pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
            pc.printf("Final2 pulsado\r\n");


            //distancia < 5
        } else if(contador==3) {
            y='1';
            x='0';
        }
    }
    if(x=='0' &&y=='0') {
        pc.printf("No seleccionado programa\r\n");
    }


    if(y=='1') {
        if(finalIzq == 1 && finalDer==1) {

            enable=1;
            tiempo.reset();
            tiempo.start();
            estado=abriendose;
        }
    }


}

void estadoAbriendose()
{

    if(x=='1') {
        //pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
        if((finalDer==1)) {

            estado=abierta;
            enable=0;

        } else  {
            gOled.clearDisplay();

            paso(1);
            //pc.printf("paso\n");

        }
    }
    //  if (distancia<4){
    //estado=cerrandose;

    // }
    if(y=='1') {


        if(tiempo.read()<0.5) {
            paso(1);
        } else if(finalIzq==0) {
            paso(0);
        } else {
            estado=cerrada;
        }

    }


}

void estadoCerrandose()
{
    //pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
    if(x=='1') {
        if((finalIzq==1)) {

            estado=cerrada;
            enable=0;
        } else  {

            paso(0);
            //pc.printf("paso\n");

        }
    }


}

void estadoAbierta()
{
    //pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
    //if (finalDer==1) {


    enable=1;
    estado=cerrandose;
    pc.printf("Final1 pulsado\r\n");

    //}
    contador++;
    gOled.clearDisplay();
    gOled.printf("piezas transportadas %d\n",contador);
    gOled.printf("temp = %3.1f C\r\n", temp);
    gOled.display();
    gOled.setTextCursor(0,0);



}

int main()
{
    pc.baud(115200);
    tickerMideDistancia.attach(&mideDistancia, 0.5);
    estado=cerrada;
    gOled.begin();
    gOled.clearDisplay();
    gOled.printf("Hola\n");
    gOled.display();
    //x=(pc.getc());
    //pc.printf("Estado cerrada\n");
    if(x==1) {
        gOled.clearDisplay();
        gOled.printf("Programa de transporte de piezas\n");
        gOled.display();
    }

    if(y==1) {
        gOled.clearDisplay();
        gOled.printf("Programa de taladro\n");
        gOled.display();
    }
    tiempo.reset();

    int  error = 0;
    pc.baud(115200);

    if(ds1820.begin()) {
        while(1) {


            ds1820.startConversion();  // start temperature conversion from analog to digital
            wait(1.0);                 // let DS1820 complete the temperature conversion
            error = ds1820.read(temp); // read temperature from DS1820 and perform cyclic redundancy check (CRC)
            switch(error) {
                case 0:    // no errors -> 'temp' contains the value of measured temperature
                    pc.printf("temp = %3.1f C\r\n", temp);
                    break;
                case 1:    // no sensor present -> 'temp' is not updated
                    pc.printf("no sensor present\n\r");
                    break;
                case 2:    // CRC error -> 'temp' is not updated
                    pc.printf("CRC error\r\n");
            }
            led = !led;
        }
    } else
        pc.printf("No DS1820 sensor found!\r\n");





    while(1) {
        distancia=usensor.get_dist_cm();
        if(pc.readable()) {
            x=(pc.getc());
        }
        //calefactor
//     rele=1;
//     led=1;
//      wait(1.0);
//     rele=0;
//      led=0;
//     wait(1.0);
        //
        if(pc.readable()) {
            x=(pc.getc());
        }

        switch ( estado ) {
            case cerrada:
                estadoCerrada();
                break;
            case abriendose:
                estadoAbriendose();
                break;
            case abierta:
                estadoAbierta();
                break;
            case cerrandose:
                estadoCerrandose();
                break;
            default:
                break;
        }
    }
}