Revision 0:e6ed3d459a99, committed 2019-03-20

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hamaint

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Wed Mar 20 00:26:19 2019 +0000

Commit message:

librairie pour L298 en c++ en mode bg;

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/L298.cpp	Wed Mar 20 00:26:19 2019 +0000
@@ -0,0 +1,160 @@
+/**
+ * @author Thomas Hamain (fait bcp de photes)
+ *
+ * @section DESCRIPTION
+ *  Librairie pour le double pont H L298 prennant simplement en paramètre une valeur de -1 à 1
+ *
+ */
+
+
+/**
+ * Includes
+ */
+#include "mbed.h"
+#include "L298.h"
+
+/**
+ * Constructeur.
+ * Initialise la STM32 pour être branchée au L298
+ *
+ * @param ENA mbed pin pour ENA.
+ * @param ENB mbed pin pour ENB.
+ * @param ENA mbed pin pour IN1.
+ * @param ENB mbed pin pour IN2.
+ * @param ENA mbed pin pour IN3.
+ * @param ENB mbed pin pour IN4.
+ * @param freq_pwm la fréquence de la PWM envoyée au pont H (tester avec valeur
+ * negative mais je pense que le compilateur insulte!)
+ */
+L298::L298(PinName ena,
+           PinName enb,
+           PinName in1,
+           PinName in2,
+           PinName in3,
+           PinName in4,
+           double freq_pwm) : _ena(ena), _enb(enb), _in1(in1), _in2(in2), _in3(in3), _in4(in4), _periode_pwm(1/freq_pwm)
+{
+    _ena.period(_periode_pwm);
+    _enb.period(_periode_pwm);
+    _ena.pulsewidth(0);
+    _enb.pulsewidth(0);
+}
+
+/**
+* Constructeur par default
+* Initialise par défaut:
+* - D6  : ENA (PWM du moteur A)
+* - D11 : ENB (PWM du moteur B)
+* - D7  : IN1
+* - D8  : IN2
+* - D9  : IN3
+* - D10 : IN4
+*
+* La fréquence de la PWM envoyée aux moteurs est de 1kHz.
+*
+* Pour plus d'information sur les pins INx, se référer au fonctionnement du L298 (et completer la doc de la classe)
+*/
+
+L298::L298() : _ena(D6), _enb(D11), _in1(D7), _in2(D8), _in3(D9), _in4(D10), _periode_pwm(0.001)
+{
+    _ena.period(_periode_pwm);
+    _enb.period(_periode_pwm);
+    _ena.pulsewidth(0);
+    _enb.pulsewidth(0);
+}
+
+/**
+* Contrôle du moteur A.
+* Envoie une PWM avec le rapport cyclique allant de -1 à 1. Le signe de la
+* valeur passée en paramètre indique la direction. La valeur de zéro
+* correspond à un arrêt du moteur. La fréquence de la PWM peut être connue
+* ou modifiée grâce à respectivement getPeriodePwm et setPeriodePwm.
+*
+* @param rc rapport cyclique -1 à 1.
+*/
+void L298::A(double rc)
+{
+    if (rc >= 0) {
+        _in1 = 1;
+        _in2 = 0;
+    } else {
+        _in1 = 0;
+        _in2 = 1;
+        rc = -1 * rc;
+    }
+    _ena.pulsewidth(rc*_periode_pwm);
+}
+
+/**
+* Contrôle du moteur A.
+* Envoie une PWM avec le rapport cyclique allant de -1 à 1. Le signe de la
+* valeur passée en paramètre indique la direction. La valeur de 0
+* correspond à un arrêt du moteur. La fréquence de la PWM peut être connue
+* ou modifiée grâce à respectivement getPeriodePwm et setPeriodePwm.
+*
+* @param rc rapport cyclique -1 à 1.
+*/
+void L298::B(double rc)
+{
+    if (rc >= 0) {
+        _in1 = 1;
+        _in2 = 0;
+    } else {
+        _in1 = 0;
+        _in2 = 1;
+        rc = -1 * rc;
+    }
+    _enb.pulsewidth(rc*_periode_pwm);
+}
+
+
+
+
+
+/*
+PwmOut mypwm_a(D6);
+PwmOut mypwm_b(D11);
+
+DigitalOut in1(D7);
+DigitalOut in2(D8);
+DigitalOut in3(D9);
+DigitalOut in4(D10);
+
+
+
+void moteur_init()
+{
+    mypwm_a.period(PERIODE_PWM_MOTEUR);
+    mypwm_b.period(PERIODE_PWM_MOTEUR);
+    mypwm_a.pulsewidth(0);
+    mypwm_b.pulsewidth(0);
+}
+
+void moteur_a(float percent)
+{
+
+    if (percent>=0) {
+        in1 = 1;
+        in2 = 0;
+    } else {
+        in1 = 0;
+        in2 = 1;
+        percent = -1 * percent;
+    }
+    mypwm_a.pulsewidth((float)percent*(float)PERIODE_PWM_MOTEUR);
+}
+
+void moteur_b(float percent)
+{
+
+    if (percent>=0) {
+        in4 = 1;
+        in3 = 0;
+    } else {
+        in4 = 0;
+        in3 = 1;
+        percent = -1 * percent;
+    }
+
+    mypwm_b.pulsewidth((float)percent*(float)PERIODE_PWM_MOTEUR);
+}*/

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/L298.h	Wed Mar 20 00:26:19 2019 +0000
@@ -0,0 +1,96 @@
+/**
+ * @author Thomas Hamain
+ *
+ * @section DESCRIPTION
+ *  Librairie pour le double pont H L298 prennant simplement en paramètre une valeur de -1 à 1
+ *
+ */
+
+#ifndef L298_H
+#define L298_H
+
+/**
+ * Includes
+ */
+#include "mbed.h"
+
+
+/**
+ * Class L298 représente un module
+ */
+class L298
+{
+public:
+    /**
+     * Constructeur.
+     * Initialise la STM32 pour être branchée au L298
+     *
+     * @param ENA mbed pin pour ENA.
+     * @param ENB mbed pin pour ENB.
+     * @param ENA mbed pin pour IN1.
+     * @param ENB mbed pin pour IN2.
+     * @param ENA mbed pin pour IN3.
+     * @param ENB mbed pin pour IN4.
+     * @param freq_pwm la fréquence de la PWM envoyée au pont H (tester avec 
+     * valeur negative mais je pense que le compilateur insulte!)
+     */
+    L298(PinName ena, PinName enb, PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4, double freq_pwm);
+
+    /**
+    * Constructeur par default
+    * Initialise par défaut:
+    * - D6  : ENA (PWM du moteur A)
+    * - D11 : ENB (PWM du moteur B)
+    * - D7  : IN1
+    * - D8  : IN2
+    * - D9  : IN3
+    * - D10 : IN4
+    *
+    * La fréquence de la PWM envoyée aux moteurs est de 1kHz.
+    * 
+    * Pour plus d'information sur les pins INx, se référer au fonctionnement du L298 (et completer la doc de la classe)
+    */
+    
+    L298();
+    
+    /**
+    * Contrôle du moteur A.
+    * Envoie une PWM avec le rapport cyclique allant de -1 à 1. Le signe de la 
+    * valeur passée en paramètre indique la direction. La valeur de zéro 
+    * correspond à un arrêt du moteur. La fréquence de la PWM peut être connue 
+    * ou modifiée grâce à respectivement getPeriodePwm et setPeriodePwm.
+    *
+    * @param rc rapport cyclique -1 à 1.
+    */
+    void A(double rc);
+    
+    /**
+    * Contrôle du moteur A.
+    * Envoie une PWM avec le rapport cyclique allant de -1 à 1. Le signe de la 
+    * valeur passée en paramètre indique la direction. La valeur de 0 
+    * correspond à un arrêt du moteur. (ajouter une fonction permettant de 
+    * modifier la fréquence de la PWM.
+    *
+    * @param rc rapport cyclique -1 à 1.
+    */    
+    void B(double rc);
+    
+    
+
+
+private:
+    PwmOut _ena;
+    PwmOut _enb;
+    
+    DigitalOut _in1;
+    DigitalOut _in2;
+    DigitalOut _in3;
+    DigitalOut _in4;
+    
+    double _periode_pwm; //Periode de la PWM envoyé au pont H
+    
+};
+
+
+
+#endif /* L298_H */
\ No newline at end of file