Diff: L298.h

Revision:

0:e6ed3d459a99

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/L298.h	Wed Mar 20 00:26:19 2019 +0000
@@ -0,0 +1,96 @@
+/**
+ * @author Thomas Hamain
+ *
+ * @section DESCRIPTION
+ *  Librairie pour le double pont H L298 prennant simplement en paramètre une valeur de -1 à 1
+ *
+ */
+
+#ifndef L298_H
+#define L298_H
+
+/**
+ * Includes
+ */
+#include "mbed.h"
+
+
+/**
+ * Class L298 représente un module
+ */
+class L298
+{
+public:
+    /**
+     * Constructeur.
+     * Initialise la STM32 pour être branchée au L298
+     *
+     * @param ENA mbed pin pour ENA.
+     * @param ENB mbed pin pour ENB.
+     * @param ENA mbed pin pour IN1.
+     * @param ENB mbed pin pour IN2.
+     * @param ENA mbed pin pour IN3.
+     * @param ENB mbed pin pour IN4.
+     * @param freq_pwm la fréquence de la PWM envoyée au pont H (tester avec 
+     * valeur negative mais je pense que le compilateur insulte!)
+     */
+    L298(PinName ena, PinName enb, PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4, double freq_pwm);
+
+    /**
+    * Constructeur par default
+    * Initialise par défaut:
+    * - D6  : ENA (PWM du moteur A)
+    * - D11 : ENB (PWM du moteur B)
+    * - D7  : IN1
+    * - D8  : IN2
+    * - D9  : IN3
+    * - D10 : IN4
+    *
+    * La fréquence de la PWM envoyée aux moteurs est de 1kHz.
+    * 
+    * Pour plus d'information sur les pins INx, se référer au fonctionnement du L298 (et completer la doc de la classe)
+    */
+    
+    L298();
+    
+    /**
+    * Contrôle du moteur A.
+    * Envoie une PWM avec le rapport cyclique allant de -1 à 1. Le signe de la 
+    * valeur passée en paramètre indique la direction. La valeur de zéro 
+    * correspond à un arrêt du moteur. La fréquence de la PWM peut être connue 
+    * ou modifiée grâce à respectivement getPeriodePwm et setPeriodePwm.
+    *
+    * @param rc rapport cyclique -1 à 1.
+    */
+    void A(double rc);
+    
+    /**
+    * Contrôle du moteur A.
+    * Envoie une PWM avec le rapport cyclique allant de -1 à 1. Le signe de la 
+    * valeur passée en paramètre indique la direction. La valeur de 0 
+    * correspond à un arrêt du moteur. (ajouter une fonction permettant de 
+    * modifier la fréquence de la PWM.
+    *
+    * @param rc rapport cyclique -1 à 1.
+    */    
+    void B(double rc);
+    
+    
+
+
+private:
+    PwmOut _ena;
+    PwmOut _enb;
+    
+    DigitalOut _in1;
+    DigitalOut _in2;
+    DigitalOut _in3;
+    DigitalOut _in4;
+    
+    double _periode_pwm; //Periode de la PWM envoyé au pont H
+    
+};
+
+
+
+#endif /* L298_H */
\ No newline at end of file