Diff: main.cpp

Revision:

7:dc7e66870bd0

Parent:

6:83dafe088914

Child:

8:2ce9493549e8

--- a/main.cpp	Fri May 24 07:48:37 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 31 12:05:59 2019 +0000
@@ -2,7 +2,7 @@
 #include <math.h>
 
 // Définition des ports séries
-Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX, 115200);
+Serial pc(USBTX, USBRX, 115200);
 Serial lidar(PC_6, PC_7, 115200);
 
 // Définition des variables globales
@@ -46,12 +46,12 @@
         theta = i;
         r = list_lidar[theta];
         
-        if (r == 0) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non capté) 
+        if (r == 0) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non captée) 
         
         //x = 0;
         //y = 0; 
-        x = r*cosf(theta);
-        y = r*sinf(theta);
+        y = r*cosf(theta);
+        x = r*sinf(theta);
         sum_inv_dist += 1/pow(r, 2);
         avg_x -= x/sum_inv_dist;
         avg_y -= y/sum_inv_dist;
@@ -91,13 +91,9 @@
     //Affiche les données du lidar dans la liaison série
     int angle;
     for(angle=0;angle<360;angle++){
-    float distance = tableau_distances[angle];
-    pc.printf("%i,%f\n\r",angle,distance);
-        
-            
-            
-        
-    }
+        float distance = tableau_distances[angle];
+        pc.printf("%i,%f\n\r",angle,distance);
+        }
 }
 
 int main(){
@@ -109,14 +105,18 @@
     
     
     int i;
- 
+  
+
+
+
+
     // pwm du LIDAR
     pwm_lidar.period_us(40);
     pwm_lidar.pulsewidth_us(40); // vitesse fixe
     
     // pwm du Moteur
     pwm_moteur.period_ms(20);
-    pwm_moteur.pulsewidth_us(1400); // correspond à une vitesse nulle
+    pwm_moteur.pulsewidth_us(1440); // correspond à une vitesse nulle
     // Gaspard : 1450, Solal : 1480. Tester les deux
 
     // pwm de la direction
@@ -135,7 +135,7 @@
     
     while (1){
     //printf("pwm_moteur = %f, pwm_direction = %f", pwm_moteur, pwm_direction);
-    if(affiche_lidar==10){
+    if(1){
         afficher_lidar(tableau_distance);
         affiche_lidar = 0;    
         }
@@ -183,15 +183,14 @@
         // On vérifie que l'on écrit pas en dehors du tableau 
         if(Angle_d>359) Angle_d=359;
         if(Angle_d<0) Angle_d=0;
-        
-        /*
+  
         if (Quality < SEUIL) {
             // Fiabilisation des données du LIDAR naïve
             tableau_distance[Angle_d] = tableau_distance[Angle_d - 1];
             }
         else
             tableau_distance[Angle_d] = Distance_d;
-*/
-        tableau_distance[Angle_d] = Distance_d;
+
+        //tableau_distance[Angle_d] = Distance_d;
     }
 }