Diff: main.cpp

Revision:

16:b066e4d6e442

Parent:

15:f8c5007343f9

--- a/main.cpp	Thu Jun 06 14:38:58 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 06 15:23:30 2019 +0000
@@ -33,7 +33,7 @@
 
 void update_direction(float* list_lidar_var, float* vecteur)
 {
-    pc.printf("Update commence\n\r");
+    //pc.printf("Update commence\n\r");
     // Fonction de mise à jour de la direction
     float direction[2];
     int i;
@@ -106,7 +106,7 @@
     //avg_y /= sum_inv_dist;
     direction[0] = avg_x;
     direction[1] = avg_y;
-    pc.printf("Update termine\n\r");
+    //pc.printf("Update termine\n\r");
     // mise à jour de la direction
     for(i=0; i<2; i++)
         vecteur[i] = direction[i];
@@ -127,7 +127,7 @@
     //y = 1;
     angle = atan2(y,x);
     angle = angle*180/3.14;
-    pc.printf("Angle : %f\n\r",angle);
+    //pc.printf("Angle : %f\n\r",angle);
     //pwm = 14.662756 * angle + 1453.08; // à refaire
     pwm = -13.30 * angle + 1376.75;
 
@@ -225,11 +225,11 @@
             if(tableau_en_cours == 0)
                 update_direction(tableau_distance1, dir); // mise à jour à la direction
             else update_direction(tableau_distance0, dir); // mise à jour à la direction
-            pc.printf("direction,%f,%f\n\r",dir[0],dir[1]);
+            //pc.printf("direction,%f,%f\n\r",dir[0],dir[1]);
             pwm_direction_value = angle_servo(dir); // calcul du pwm
         }
 
-        if (1) {
+        if (run==true) {
             // vitesse constante
             pwm_moteur.pulsewidth_us(1440);
             pwm_direction.pulsewidth_us(pwm_direction_value); // commande du pwm du moteur