Diff: main.cpp

Revision:

9:a15fc52284ff

Parent:

8:2ce9493549e8

Child:

10:c8d93dc5993c

--- a/main.cpp	Tue Jun 04 16:04:52 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 05 10:30:39 2019 +0000
@@ -33,7 +33,14 @@
     direction[0] = 0;
     direction[1] = 1;
     float avg_x, avg_y, sum_inv_dist;
-    list_lidar[180] = 50; // [mm], point fictif qui pousse la voiture
+    //list_lidar[180] = 50; // [mm], point fictif qui pousse la voiture
+    int liste_fictifs[360];
+    for (int i=0; i<360; i++){
+        liste_fictifs[i] = 0;
+        }
+    for (int i=90; i<271; i++){
+        liste_fictifs[i] = 1;
+        }
     int i;
     avg_x = 0;
     avg_y = 0;
@@ -44,11 +51,16 @@
         int theta;
         float r, x, y;
         theta = i;
-        r = list_lidar[360-theta];
+        if (liste_fictifs[theta] == 1){
+            r = 50;
+            }
+        else{
+            r = list_lidar[360-theta];
+            }
         //theta = 360 - theta;
         //pc.printf("Salut 1\n\r");
         //pc.printf("%f\n\r",r);
-        if (r == 0 && theta != 180) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non captée) 
+        //if (r == 0 && theta != 180) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non captée) 
         //pc.printf("Salut 2\n\r");
         //x = 0;
         //y = 0; 
@@ -84,6 +96,17 @@
     
     //if (pwm < 1115) printf("trop petit\n\r");
     //if (pwm > 1625) printf("trop grand\n\r");
+    //if (angle > 5*3.14/180){
+    //    pwm = 1745;
+    //}
+    //else{
+    //    if (angle < -5*3.14/180){
+    //        pwm = 1080;
+    //        }
+    //    else{
+    //        pwm = 1453;
+    //        }
+    //}
     
     return pwm;
 }
@@ -138,7 +161,7 @@
     while (1){
     //printf("pwm_moteur = %f, pwm_direction = %f", pwm_moteur, pwm_direction);
     if(1){
-        afficher_lidar(tableau_distance);
+        //afficher_lidar(tableau_distance);
         
         
         affiche_lidar = 0;