Diff: main.cpp

Revision:

10:c8d93dc5993c

Parent:

9:a15fc52284ff

Child:

11:e227edfced99

--- a/main.cpp	Wed Jun 05 10:30:39 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 05 12:29:09 2019 +0000
@@ -34,6 +34,7 @@
     direction[1] = 1;
     float avg_x, avg_y, sum_inv_dist;
     //list_lidar[180] = 50; // [mm], point fictif qui pousse la voiture
+    //Définition des points fictifs poussant la voiture
     int liste_fictifs[360];
     for (int i=0; i<360; i++){
         liste_fictifs[i] = 0;
@@ -51,16 +52,19 @@
         int theta;
         float r, x, y;
         theta = i;
-        if (liste_fictifs[theta] == 1){
-            r = 50;
+        if (liste_fictifs[360-theta] == 1){
+            //pc.printf("Angle,%i\n\r",theta);
+            r = 0.01;
             }
         else{
+            //pc.printf("Angle,%i\n\r",theta);
+            //r = 0; //test
             r = list_lidar[360-theta];
+            //pc.printf("r,%f\n\r",r);
             }
-        //theta = 360 - theta;
         //pc.printf("Salut 1\n\r");
         //pc.printf("%f\n\r",r);
-        //if (r == 0 && theta != 180) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non captée) 
+        if (r == 0) break; // non calcul en cas de distance nul (donnée non captée) 
         //pc.printf("Salut 2\n\r");
         //x = 0;
         //y = 0; 
@@ -161,7 +165,7 @@
     while (1){
     //printf("pwm_moteur = %f, pwm_direction = %f", pwm_moteur, pwm_direction);
     if(1){
-        //afficher_lidar(tableau_distance);
+        afficher_lidar(tableau_distance);
         
         
         affiche_lidar = 0;