Diff: main.cpp

Revision:

6:83dafe088914

Parent:

5:32434b497a9b

Child:

7:dc7e66870bd0

--- a/main.cpp	Fri May 17 10:19:24 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 24 07:48:37 2019 +0000
@@ -8,6 +8,7 @@
 // Définition des variables globales
 float tableau_distance[360] = {};
 int compteur_tours_lidar = 0;
+int affiche_lidar = 0;
 
 // Défintion des pwm
 PwmOut pwm_lidar(PB_15); // pwm du Lidar
@@ -79,8 +80,8 @@
     angle = atan(x/y);
     pwm = 14.662756 * angle*180/3.14 + 1453.08; // à refaire
     
-    if (pwm < 1115) printf("trop petit\n\r");
-    if (pwm > 1625) printf("trop grand\n\r");
+    //if (pwm < 1115) printf("trop petit\n\r");
+    //if (pwm > 1625) printf("trop grand\n\r");
     
     return pwm;
 }
@@ -90,8 +91,11 @@
     //Affiche les données du lidar dans la liaison série
     int angle;
     for(angle=0;angle<360;angle++){
-        float distance = tableau_distances[angle];
-        pc.printf("%i,%f\n\r",angle,distance);
+    float distance = tableau_distances[angle];
+    pc.printf("%i,%f\n\r",angle,distance);
+        
+            
+            
         
     }
 }
@@ -117,7 +121,7 @@
 
     // pwm de la direction
     pwm_direction.period_ms(20);
-    pwm_direction.pulsewidth_us(1469); // correspond à un vitesse faible
+    pwm_direction.pulsewidth_us(1480); // correspond à un vitesse faible
 
     // récupération du premier batch de données (7 bytes) du LIDAR
     lidar.putc(0xA5);
@@ -131,7 +135,11 @@
     
     while (1){
     //printf("pwm_moteur = %f, pwm_direction = %f", pwm_moteur, pwm_direction);
-    afficher_lidar(tableau_distance);
+    if(affiche_lidar==10){
+        afficher_lidar(tableau_distance);
+        affiche_lidar = 0;    
+        }
+    
     
     update_direction(tableau_distance, dir); // mise à jour à la direction
     pwm_direction_value = angle_servo(dir); // calcul du pwm
@@ -154,6 +162,7 @@
     uint16_t Distance;
     uint16_t Angle_d;
     uint16_t Distance_d;
+    affiche_lidar ++;
     data[i] = lidar.getc();
     i++;
     if(i==5)