Diff: main.cpp

Revision:

5:42dad60edb69

Parent:

4:4fae82a1be60

Child:

6:2be1def8ba74

--- a/main.cpp	Fri Apr 23 16:10:12 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 29 10:54:24 2021 +0000
@@ -7,27 +7,18 @@
 Point de vue : PC
 micro controleur : L475
 
-envoi d'une chaine de caractère de taille TRANSFER_SIZE = 17
+envoi d'une chaine de caractère de taille TRANSFER_SIZE 
 */
 
 #include "mbed.h"
 #include "string.h"
 #include "nRF24L01P.h"
-#include "MX12.h"
-#include "moteur.h"
 #include "string.h"
 
 char text[50];
 
-// hacheur
-PwmOut hacheur(D15);
-
-// commande moteur
+UnbufferedSerial pc_serie(USBTX,USBRX,115200);
 
-UnbufferedSerial pc_serie(USBTX,USBRX,115200);
-MX12 servo(PC_4,PC_5,115200);
-
-//Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
 
 //Définition des E/S de la liaison SPI vers le module nRF24L01+
 nRF24L01P my_nrf24l01p(D11, D12, D13, D9, D2, D1);    // mosi, miso, sck, csn, ce, irq
@@ -36,30 +27,24 @@
 {
 
 // Nombre de caractères transmis à chaque envoi
-#define TRANSFER_SIZE   20
-
-    hacheur.period_ms(1.0f);
+#define TRANSFER_SIZE   1
 
     char txData[TRANSFER_SIZE], rxData[TRANSFER_SIZE];
     int txDataCnt = 0;
     int rxDataCnt = 0;
-    int id_robot, v_tangent, v_normale, omega_robot, spiner_bool, v_tir ;
-    float v_tr, v_nr, omega_rr;
     char texte[] = "Robot PSL connecte \n\r";
     
     pc_serie.write(texte, strlen(texte));
 
     my_nrf24l01p.powerUp();
 
-    my_nrf24l01p.setRfFrequency(2414); // Définition de la fréquence du canal d'E/R
+    my_nrf24l01p.setRfFrequency(2418); // Définition de la fréquence du canal d'E/R
     my_nrf24l01p.setAirDataRate(NRF24L01P_DATARATE_1_MBPS); // Définition du débit de la communication RF
 
     my_nrf24l01p.setTransferSize( TRANSFER_SIZE );
     my_nrf24l01p.setReceiveMode();
     my_nrf24l01p.enable();
 
-    cmd_moteur(0,0,0);
-    hacheur.write(0.0f);
     while (1) {
 
         // If we've received anything in the nRF24L01+2...
@@ -67,36 +52,12 @@
 
             // ...read the data into the receive buffer
             rxDataCnt = my_nrf24l01p.read( NRF24L01P_PIPE_P0, rxData, sizeof( rxData ) );
-            if(sscanf(rxData, "%d,%d,%d,%d,%d,%d",&id_robot,&v_tangent,&v_normale,&omega_robot,&spiner_bool,&v_tir)==6) { // lecture et parsing de la chaîne
 
-                if (v_tangent > 999) {
-                    v_tangent = - (v_tangent - 1000);
-                }
-
-                if (v_normale > 999) {
-                    v_normale = - (v_normale - 1000);
-                }
-
-                if (omega_robot > 999) {
-                    omega_robot = - (omega_robot - 1000);
-                }
-                pc_serie.write(text,strlen(text));
+                pc_serie.write(rxData,2);
             }
             rxDataCnt = 0;
 
-            // commande moteur
-            v_tr=v_tangent*0.8/999;
-            v_nr=v_normale*0.8/999;
-            omega_rr=omega_robot*2.9/999;
-            cmd_moteur(v_tr,v_nr,omega_rr);
-
-            // hacheur dribbleur
-            if ( spiner_bool )
-                hacheur.write(0.3f);
-            else
-                hacheur.write(0.0f);
-
         }
 
     }
-}
+