Revision 3:bc70614a267f, committed 2017-11-14

Comitter:

Sumobot

Date:

Tue Nov 14 23:52:30 2017 +0000

Parent:

2:6bf21247bab4

Commit message:

Tuzo 5

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Fri Nov 10 02:38:42 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Nov 14 23:52:30 2017 +0000
@@ -16,7 +16,8 @@
 Thread thread;
 Thread thread2;
 Thread thread3;
-Thread thread4;              
+Thread thread4;  
+Thread thread5;            
 float velo=0, vRef=0, err=0, p=0, control=0, b, c, Control1=0;                     //Variable flotante en la cual se guardará la velocidad en rpm
 int iteraciones=0;              //iteraciones=Variable que contará el número de pulsos
 
@@ -66,8 +67,8 @@
         Thread::wait(1000);                                     //Se espera 1 segundo
         //printf("n vale:  %d\n\r", iteraciones);                 //Se imprime el número de iteraciones para monitorear
         velo= iteraciones*60;                          //Se convierte de iteraciones a rpm        
-        //printf("La velocidad en rpm es:  %f\n\r", velo);        //Se imprimen las rpm
-        //printf("El Pot es:  %f\n\r", pot.read());
+        printf("La velocidad en rpm es:  %f\n\r", velo);        //Se imprimen las rpm
+        printf("El Pot es:  %f\n\r", pot.read());
         //printf("el tiempo es:  %f\n\r", t.read());            //Se imprime el tiempo de ejecución para monitorear
         iteraciones=0;                                          //Se comienza la cuenta de iteraciones de 0, para el siguiente ciclo
         }
@@ -80,6 +81,7 @@
     thread2.start(Cruce_cero);
     thread3.start(interr);          //Se inicializa el hilo que detecta señal del encoder
     thread4.start(controlador);
+    thread5.start(pruebas);
     
     while(1){
         limpia_opto=opto.read();    //Main donde se "limpian" los pulsos del optoacoplador 1